翻译这段代码: def set_current_linear_velocity(self, current_linear_velocity): self._current_linear_velocity = current_linear_velocity

时间: 2023-06-14 15:07:44 浏览: 94
这段代码定义了一个名为set_current_linear_velocity的函数,它有一个参数current_linear_velocity。函数的作用是将参数current_linear_velocity的值赋给self._current_linear_velocity,其中self是一个类的实例。换句话说,这个函数为当前实例设置线性速度。
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翻译这段代码: throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt

这段代码计算了一个速度控制器的输出值。其中,throttle_output表示输出值,self._kp、self._ki和self._kd为控制器的三个参数,分别表示比例系数、积分系数和微分系数。speed_error表示期望速度与当前速度的误差,self._integ_term表示积分项,(speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt表示微分项。最终的输出值为三个系数乘以对应项的加权和。

这段代码时增量式PID的代码吗:throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt

是的,这段代码是一个增量式PID控制器的实现。其中,kp、ki、kd分别代表比例、积分、微分系数,speed_error是当前速度误差,integ_term是积分项,current_linear_velocity是当前线速度,dt是采样时间间隔。控制器的输出throttle_output是当前控制量,由比例控制项、积分控制项和微分控制项组成。其中,比例控制项用于调节当前误差,积分控制项用于消除积分误差,微分控制项用于调节误差变化率。由于增量式PID控制器只需要记录上一次的控制量和误差,因此比传统的PID控制器更加简单、高效。
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