ros中CMakelist中怎么编译python执行文件

在ROS（Robot Operating System）中，要编译Python执行文件（通常是指`.py`脚本），你需要在`.cmake`文件中添加特定的指令来处理Python源码。以下是一个基本的例子：

1. 首先，确保你已经安装了ROS Python包管理工具`catkin_python_packages`，它会帮助生成和管理Python项目的编译设置。

2. 创建或打开`CMakeLists.txt`文件。在这个文件中，你需要告诉CMake如何找到Python，以及如何将你的Python脚本转换为可执行文件。例如：

# 添加对Python的Find模块支持
find_package(PythonInterp REQUIRED)

# 设置Python执行目录
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src)

# 将Python脚本标记为需要编译的目标
add_executable(${PROJECT_NAME}_python_script your_python_script.py)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_python_script python::python)

# 如果你想打包Python模块，可以这样做：
install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_python_script
        RUNTIME DESTINATION bin
        LIBRARY DESTINATION lib/python${PYTHON_VERSION_MAJOR}.${PYTHON_VERSION_MINOR}
        ARCHIVE DESTINATION lib/python${PYTHON_VERSION_MAJOR}.${PYTHON_VERSION_MINOR})

这里的关键步骤包括：
- `find_package(PythonInterp REQUIRED)`：查找并配置Python环境。
- `add_executable`：添加一个新的可执行目标，它是你的Python脚本。
- `target_link_libraries`：链接Python运行库到你的目标。
- `install`：指定生成的Python模块的安装位置。