ros1 ros2 cmakelist迁移

### 将ROS1项目迁移到ROS2：CMakeLists.txt 文件的修改

#### 修改包管理器和编译指令

为了使 ROS 1 包能够在 ROS 2 环境下正常工作，`CMakeLists.txt` 需要进行一些必要的调整。首先，需要更新 `find_package()` 函数来查找适用于 ROS 2 的组件而不是 ROS 1 组件[^1]。

# 替换原有的 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

#### 更新构建目标

其次，在定义可执行文件或其他构建目标时，应采用适合于 ROS 2 构建系统的命令：

add_executable(talker src/talker.cpp)

# 使用 ament_target_dependencies 而不是 catkin_package()
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

#### 安装规则变更

安装部分也需要相应更改，以适应新的命名约定以及目录结构差异:

install(TARGETS talker DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

对于 Python 节点，则需确保它们被放置到正确的位置并设置适当的权限以便执行：

if(BUILD_TESTING)
    install(DIRECTORY launch/
        DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/launch
    )
endif()

install(
    DIRECTORY plugin.xml
    DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

#### 测试框架转换

最后，如果原项目中有单元测试或者其他形式的质量保证措施，那么这些也应当按照 AMENT 提供的方式重新配置[^2]:

if(BUILD_TESTING)
    find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
    # ...其他lint工具...
    
    ament_add_gtest(test_example test/example_test.cpp)
endif()

通过上述步骤可以有效地完成从 ROS 1 到 ROS 2 过渡期间针对 CMakeLists.txt 所做的必要改动。值得注意的是，具体项目的实际情况可能会有所不同，因此建议参考官方文档获取最准确的信息[^3]。