rosbridge ROS1和ROS2

ROSbridge 是一种用于ROS（Robot Operating System）的通信机制，它允许非ROS客户端与ROS系统进行交互。ROS1和ROS2分别对应不同的ROS版本，它们的ROSbridge实现略有差异，但基本功能是类似的。

对于ROS1版本，ROSbridge通常使用WebSocket来提供JSON API，使客户端可以发布和订阅话题、调用服务以及获取参数等，而无需直接与ROS系统进行交互。这样做的好处是能够把ROS的功能暴露给Web应用或其他非传统机器人应用环境。

ROS2中的ROSbridge是对ROS1的升级改进，同样支持WebSocket通信，但它是在ROS2的架构下工作的。ROS2在设计上就考虑了跨平台和分布式系统的兼容性，因此ROS2的ROSbridge提供了更好的协议支持和安全性。ROS2的ROSbridge还支持更复杂的通信模式，如多对多通信。