rosbridge的示例代码
时间: 2023-06-19 16:10:21 浏览: 73
以下是一个使用ROS和rosbridge的示例代码,它将一个ROS主题发布到Websocket服务器:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from rosbridge_library import RosbridgeWebSocket
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
r = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
r.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
ws = RosbridgeWebSocket('ws://127.0.0.1:9090')
rospy.loginfo("Connected to websocket server")
ws.run_forever()
except Exception as e:
rospy.logerr("Error connecting to websocket server: %s", str(e))
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
ws.close()
rospy.loginfo("Websocket connection closed")
```
这个脚本将ROS主题“chatter”发布到ROS节点“talker”中,并使用rosbridge将其发布到WebSocket服务器。在运行此脚本之前,需要运行rosbridge服务器。
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