message_filters::synchronizer
时间: 2023-04-18 10:01:13 浏览: 106
message_filters::synchronizer是ROS中的一个同步器,用于将多个话题的消息同步到一起,以便进行处理或分析。它可以确保多个话题的消息在时间上是同步的,从而避免了因消息延迟而导致的数据不一致性问题。
相关问题
message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_;
这段代码涉及到使用`message_filters`库创建图像消息的订阅者和消息同步器。
首先,声明了两个指针变量`sub_color`和`sub_depth`,它们分别是`Image`类型的消息订阅者。
然后,声明了一个指针变量`sync_`,它是一个`syncPolicy`类型的消息同步器。
这段代码的目的是创建图像消息的订阅者和消息同步器,以便在接收到相应的图像消息时进行同步处理。
message_filters::Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(20), sub_1, sub_2);
This line of code creates a synchronizer object that synchronizes two ROS message subscriber objects, sub_1 and sub_2, using a time buffer of 20 seconds. The synchronized messages will be processed by a callback function specified in the syncPolicy.