message_filters::synchronizer

时间: 2023-04-18 12:01:13 浏览: 142
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ros2_message_filters

message_filters::synchronizer是ROS中的一个同步器，用于将多个话题的消息同步到一起，以便进行处理或分析。它可以确保多个话题的消息在时间上是同步的，从而避免了因消息延迟而导致的数据不一致性问题。
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message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_;

这段代码涉及到使用message_filters库创建图像消息的订阅者和消息同步器。 首先，声明了两个指针变量sub_color和sub_depth，它们分别是Image类型的消息订阅者。 然后，声明了一个指针变量sync_，它是一...

message_filters::Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(20), sub_1, sub_2);

This line of code creates a synchronizer object that synchronizes two ROS message subscriber objects, sub_1 and sub_2, using a time buffer of 20 seconds. The synchronized messages will be processed by...

ros::NodeHandle nh_; std::string img_pub_name, loca_pub_name, sub_color_name, sub_depth_name, sub_state_name, yolo_engine; float conf_thre; bool img_rotate, infer_state, is_seg; std::vector<std::string> class_names; std::map<std::string, int> all_classes{{"circle",1}, {"others_ballon",2}, {"red_ballon",3}, {"purple_ballon",4}, {"outdoor_ballon",5}}; ros::Publisher img_pub, loca_pub; message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_; ros::Subscriber sub_state; cv_bridge::CvImagePtr color_ptr, depth_ptr; YoLov5TRT *yolov5trt; std::vector<Detection> res_boxes; std::vector<float> resized_box; detect_msgs::BoundingBoxes batch_boxes; std::vector<detect_msgs::BoundingBox> boxes; detect_msgs::BoundingBox b;

这段代码是一个类的成员变量的声明部分。其中包含了ROS相关的节点句柄（nh_）和发布器（img_pub和loca_pub），以及消息订阅器（sub_color、sub_depth和sub_state）。还有一些其他的变量，如图像发布器名称（img_pub_...

改成c++实现image_sub = message_filters.Subscriber(image_color, Image) velodyne_sub = message_filters.Subscriber(velodyne_points, PointCloud2) # Publish output topic image_pub = None if camera_lidar: image_pub = rospy.Publisher(camera_lidar, Image, queue_size=5) # Synchronize the topics by time ats = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer( [image_sub, velodyne_sub], queue_size=5, slop=0.1)

#include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> // Define callback function for synchronized messages void callback(const sensor_msgs::...

ros使用message_filter sync_policies后，回调函数的响应频率随着回调函数的处理速度降低，该怎么办

message_filters::Synchronizer<sync_policies::ApproximateTime, Image>> sync(sync_policy, image_sub1, image_sub2); sync.setQueueSize(10); // 设置缓冲区大小为10 3. 使用 ApproximateTime 策略代替...

如何在ros中使用一个回调函数，处理两个不同类型的话题消息。话题类型可能不存在header

#include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <asv_msgs/StateArray.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> void callback(const asv_msgs::StateArray::ConstPtr& state_msg, const nav_msgs::Odometry:...

ros同时订阅多个话题

方法一是利用全局变量TimeSynchronizer，方法二是利用类成员message_filters::Synchronizer。 对于方法一，可以通过使用全局变量TimeSynchronizer来实现话题数据的同步。可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，在...

ros2中一个节点同时订阅两个话题，怎样是它们的时间同步，C++代码

#include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <sensor_msgs/msg/image.h> #include <sensor_msgs/msg/laser_scan.h> using namespace std::placeholders; void callback(const sensor_msgs::msg::...

上面四个步骤具体方法，最好举实例

#include <message_filters/time_synchronizer.h> 然后，创建ApproximateTimeSynchronizer对象并订阅需要同步的topic： message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> laser_sub(nh, "/laser_...

ros registerCallback

#include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/CameraInfo.h> using namespace sensor_msgs; using namespace message_filters; void callback(const ...
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