arduino循迹小车直线摇摆

为了让Arduino循迹小车直线摇摆，可以使用以下步骤：

1.首先，需要使用两个红外传感器来检测小车的位置。将两个传感器连接到Arduino板上，并将它们放在小车底部，以便检测小车的位置。

2.使用中断库来读取传感器的值。中断库可以帮助我们更准确地读取传感器的值，并且可以在传感器的值发生变化时立即响应。

3.根据传感器的值来控制小车的方向。如果左边的传感器检测到小车偏离了轨道，那么就需要向右转动小车，反之亦然。

4.使用PWM信号来控制小车的速度。通过改变PWM信号的占空比，可以控制小车的速度。

以下是一个简单的示例代码，可以帮助你实现Arduino循迹小车直线摇摆：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); 
Adafruit_DCMotor *myMotor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *myMotor2 = AFMS.getMotor(2);

int leftSensor = 2; // 左边传感器连接到2号引脚
int rightSensor = 3; // 右边传感器连接到3号引脚

void setup() {
  pinMode(leftSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
  AFMS.begin(); 
  myMotor1->setSpeed(150); // 设置小车的速度
  myMotor2->setSpeed(150);
}

void loop() {
  int leftValue = digitalRead(leftSensor);
  int rightValue = digitalRead(rightSensor);

  if (leftValue == HIGH && rightValue == LOW) { // 左边的传感器检测到黑线
    myMotor1->run(FORWARD); // 向右转动小车
    myMotor2->run(BACKWARD);
  } else if (leftValue == LOW && rightValue == HIGH) { // 右边的传感器检测到黑线
    myMotor1->run(BACKWARD); // 向左转动小车
    myMotor2->run(FORWARD);
  } else { // 两个传感器都没有检测到黑线
    myMotor1->run(FORWARD); // 直线行驶
    myMotor2->run(FORWARD);
  }
}