请帮我写一段分布式扩展卡尔曼滤波的matlab代码

当然可以！以下是一个简单的分布式扩展卡尔曼滤波（DEKF）的MATLAB代码示例：

% 初始化
n = 2; % 状态向量维度
m = 1; % 观测向量维度
N = 4; % 分布式节点数

% 系统模型
A = eye(n); % 状态转移矩阵
B = eye(n); % 输入矩阵
H = eye(m, n); % 观测矩阵
Q = eye(n); % 系统噪声协方差
R = eye(m); % 观测噪声协方差

% 初始化状态和协方差矩阵
x_hat = zeros(n, 1); % 初始状态估计
P = eye(n); % 初始协方差矩阵

% 初始化分布式节点的状态和协方差矩阵
x_hat_i = zeros(n, N); % 每个节点的状态估计
P_i = repmat(P, [1, 1, N]); % 每个节点的协方差矩阵

% 迭代更新
for k = 1:100
    % 测量更新步骤
    for i = 1:N
        % 获取节点i的观测值
        z_i = H * x_hat_i(:, i) + randn(m, 1) * sqrt(R);
        
        % 计算观测残差和协方差
        y_i = z_i - H * x_hat_i(:, i);
        S_i = H * P_i(:, :, i) * H' + R;
        
        % 计算节点i的增益
        K_i = P_i(:, :, i) * H' / S_i;
        
        % 更新节点i的状态和协方差估计
        x_hat_i(:, i) = x_hat_i(:, i) + K_i * y_i;
        P_i(:, :, i) = (eye(n) - K_i * H) * P_i(:, :, i);
    end
    
    % 合并节点的状态和协方差估计
    x_hat = sum(x_hat_i, 2) / N;
    P = sum(P_i, 3) / N;
    
    % 预测更新步骤
    for i = 1:N
        % 预测节点i的状态和协方差估计
        x_hat_i(:, i) = A * x_hat_i(:, i) + B * u + randn(n, 1) * sqrt(Q);
        P_i(:, :, i) = A * P_i(:, :, i) * A' + Q;
    end
end

请注意，这只是一个简单的示例代码，可能需要根据具体问题进行修改和优化。