请解释下面机器人路径规划的每一行代码 figure(1) mapOriginal = im2bw(imread('\M机场图.bmp')); resolutionX = 200; resolutionY = 800; mapResized = imresize(mapOriginal, [resolutionX resolutionY]); map = mapResized; % Connection matrix - define admisible movement of robot conn = [1.1 1 1.1; 1 2 1; 1.1 1 1.1]; display_process = true; % display processing of nodes % Grow boundary by 1 unit pixel - take into account size of robot for i = 1:size(mapResized, 1) for j = 1:size(mapResized, 2) if mapResized(i, j) == 0 if i - 1 >= 1, map(i - 1, j) = 0; end if j - 1 >= 1, map(i, j - 1) = 0; end if i + 1 <= size(map, 1), map(i + 1, j) = 0; end if j + 1 <= size(map, 2), map(i, j + 1) = 0; end if i - 1 >= 1 && j - 1 >= 1, map(i - 1, j - 1) = 0; end if i - 1 >= 1 && j + 1 <= size(map, 2), map(i - 1, j + 1) = 0; end if i + 1 <= size(map, 1) && j - 1 >= 1, map(i + 1, j - 1) = 0; end if i + 1 <= size(map, 1) && j + 1 <= size(map, 2), map(i + 1, j + 1) = 0; end end end end image((map == 0) .* 0 + (map == 1) .* 255 + (mapResized - map) .* 150); colormap(gray(256)) sources = [170 237; 152 291 ; 42 491 ;42 491 ; 42 491 ; 161 403 ; 42 491 ; 116 475 ; 160 338 ; 42 522 ; 111 341 ; 42 491 ]; goals = [45 17; 45 17 ; 158 304 ; 148 441 ; 161 378 ; 45 17 ; 111 366 ; 45 17 ; 45 17 ; 104 563 ; 45 17 ; 143 251 ]; paths = cell(size(sources, 1), 1);

这段代码实现了一个机器人的路径规划。具体解释如下：

1. 第一行代码 figure(1) 创建一个新的图像窗口，用于显示机器人路径规划的结果。

2. 第二行代码 mapOriginal = im2bw(imread('\M机场图.bmp')); 读取了一张名为“M机场图.bmp”的位图文件，并将其转换为二值图像，即将图像中的像素值转换为0或1，其中0代表障碍物，1代表可行区域。

3. 第三行和第四行代码 resolutionX = 200; resolutionY = 800; mapResized = imresize(mapOriginal, [resolutionX resolutionY]); 将原始的二值图像按照指定的分辨率进行缩放。

4. 第五行代码 map = mapResized; 将缩放后的图像赋值给变量map，后续处理都是在这个变量上进行。

5. 第七行代码定义了一个3x3的连接矩阵conn，用于定义机器人在图像中的可行移动方向。其中，1代表直线移动，1.1代表斜向移动。

6. 第八行代码 display_process = true; % display processing of nodes 设置了一个布尔变量display_process，用于控制是否显示节点扩展的过程。

7. 第十二行到第二十二行代码实现了对地图边界的扩展，即将地图中所有值为0的像素点扩展1个单位像素，用于考虑机器人的大小。具体实现是遍历整张图像，如果当前像素点的值为0，则将其周围8个像素的值都设为0。

8. 第二十四行代码 image((map == 0) .* 0 + (map == 1) .* 255 + (mapResized - map) .* 150); colormap(gray(256)) 将处理后的地图显示在图像窗口中。其中，(map == 0) .* 0是将障碍物像素点的值设为0，(map == 1) .* 255是将可行区域的像素点的值设为255，(mapResized - map) .* 150是将地图边界的像素点的值设为150，用于区分机器人可行区域和不可行区域的边界。

9. 第二十六行和第二十七行代码定义了机器人的起点和终点，即sources和goals变量。这里的坐标值是在缩放后的图像中的像素坐标。

10. 第二十八行代码定义了一个空的cell数组paths，用于存储每个起点到终点的路径规划结果。