function yout=measurefun(state0) %---------------------------- %测量方程 %---------------------------- yout=atan(state0(3)/state0(1)); end

这是一个测量方程的函数，函数名为measurefun，输入参数为state0。函数的作用是计算输入状态state0的反正切值，并将结果赋给输出变量yout。具体实现如下：

function yout = measurefun(state0)
    %--
    %测量方程
    %--
    yout = atan(state0(3) / state0(1));
end

该函数使用了MATLAB内置的反正切函数atan来计算state0(3)除以state0(1)的结果。请注意，该函数只接受一个输入参数state0，并返回一个输出变量yout。

相关问题

给我机械臂阻抗控制的matlab-simulink仿真的示例代码

以下是一个简单的基于matlab-simulink平台的机械臂阻抗控制的仿真示例代码：

% -----------------------------
% 机械臂阻抗控制的仿真示例代码
% -----------------------------

% 初始化模型参数
m = 1;  % 质量，单位kg
k = 100;  % 弹簧刚度常数，单位N/m
b = 10;  % 阻尼常数，单位N/(m/s)

% 定义仿真模型
tspan = 0:0.01:10;
y0 = [0; 0];
sim('impedance_control', tspan);  % 执行仿真

% 绘制仿真结果
figure;
subplot(2,1,1);
plot(tout, yout(:,1), 'b-');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('末端位移 (m)');
title('机械臂阻抗控制的仿真');

subplot(2,1,2);
plot(tout, yout(:,2), 'r-');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('末端速度 (m/s)');

% -----------------------------

注：以上示例代码仅为演示用途，实际应用中需要结合具体的机械结构和控制算法进行参数调整和优化。

load Z_data2.mat %加载Z数据 i=1; % %%%--------------------------------- f = 1e6:1e5:100e6; r=3.9904e-3; D=15.8e-3; mu_c=12.5664e-7; sigma_c=5.8e7; epslon=8.85e-12; tdelta = -5.7e-10.*f+0.075; delta = sqrt(1./pi./f./mu_c./sigma_c); R_solid = 1./pi./r./delta./sigma_c; R = (D./2./r)./sqrt((D./2./r).^2-1).*R_solid; Ls = R./2./pi./f; Lm = mu_c/pi*acosh(D/2/r); L = Ls+Lm; C = pi*epslon/acosh(D/2/r); G = 2.*pi.*f.*C.*tdelta; temp_a = complex(R, 2.*pi.*f.*L); temp_b = complex(G, 2.*pi.*f.*C); gama = sqrt(temp_a.*temp_b); z0 = sqrt(L./C); alfa = R./2./z0+G.*z0./2; beta = 2.*pi.*f.*sqrt(L.*C); gama = alfa+beta.*1i; F0=zeros(1,991); g=gama; %给γh赋值 %%%----------------------------------- M = zeros(1, 991); % 创建1x991的矩阵M，初始值为0 i = 1; %%%--------------------------------------- syms f F0=zeros(1,991); for x=0:100/991:100 for i=1:991 f0=Z_data2.*exp(-2.*gama.*x);%被积函数f0(f，x） F0=int(f0,f,1e6,100e6);%对f积分的F(x） end end figure(1) %图像1 xout = 0:100/991:100; yout = double(subs(F0,x,xout)); plot(xout,F0) xlabel('x') ylabel('h(x）') title('h(x)关于x的二维曲线')该程序中有什么问题

在程序中存在以下问题：

1. 在第一行加载数据文件Z_data2.mat时，应该加上文件名的引号，即改为load('Z_data2.mat')。

2. 在第38行，应该将F0的初始值设为一个与xout相同大小的矩阵，即F0=zeros(size(xout))。

3. 在第14行，gama的计算公式中，应该将beta的计算公式改为beta = 2.*pi.*f.*sqrt(L.*C)。

4. 在第30行，应该将gama的计算公式改为gama = sqrt(temp_a.*temp_b)。

5. 在第32行，应该将z0的计算公式改为z0 = sqrt(L./C)。

6. 在第33行，应该将alfa和beta的计算公式改为alfa = R./2./z0+G.*z0./2; beta = 2.*pi.*f.*sqrt(L.*C)。

7. 在第34行，gama的计算公式已经在第30行中计算了，无需再次计算。

8. 在第36行，将gama的值赋给g时，应该取gama的实部和虚部，即g = real(gama) + imag(gama)*1i。

9. 在第48行，应该将xout和F0的顺序颠倒，即plot(F0, xout)，才能正确绘制出关于x的二维曲线。

10. 在第20行，应该将f0的计算公式中的x改为i，即f0=Z_data2.*exp(-2.*gama.*i)。

11. 在第21行，应该将int函数的参数f改为符号变量f，即F0=int(f0,f,1e6,100e6)。

12. 在第38行，应该将yout的计算公式改为yout = double(subs(F0,xout))。

综上所述，修正后的程序如下：

load('Z_data2.mat') % 加载Z数据 
f = 1e6:1e5:100e6; 
r = 3.9904e-3; 
D = 15.8e-3; 
mu_c = 12.5664e-7; 
sigma_c = 5.8e7; 
epslon = 8.85e-12; 
tdelta = -5.7e-10.*f+0.075; 
delta = sqrt(1./pi./f./mu_c./sigma_c); 
R_solid = 1./pi./r./delta./sigma_c; 
R = (D./2./r)./sqrt((D./2./r).^2-1).*R_solid; 
Ls = R./2./pi./f; 
Lm = mu_c/pi*acosh(D/2/r); 
L = Ls+Lm; 
C = pi*epslon/acosh(D/2/r); 
G = 2.*pi.*f.*C.*tdelta; 
temp_a = complex(R, 2.*pi.*f.*L); 
temp_b = complex(G, 2.*pi.*f.*C); 
gama = sqrt(temp_a.*temp_b); 
z0 = sqrt(L./C); 
alfa = R./2./z0+G.*z0./2; 
beta = 2.*pi.*f.*sqrt(L.*C); 
g = real(gama) + imag(gama)*1i; % 给g赋值 
M = zeros(1, 991); % 创建1x991的矩阵M，初始值为0 
F0 = zeros(size(xout)); % 给F0赋初值 
for x = 0:100/991:100 
    for i = 1:991 
        syms f
        f0 = Z_data2(i).*exp(-2.*g.*x); % 被积函数f0(f，x） 
        F0(i) = int(f0, f, 1e6, 100e6); % 对f积分的F(x） 
    end 
end 
figure(1) % 图像1 
xout = 0:100/991:100; 
yout = double(subs(F0, xout)); 
plot(yout, xout) 
xlabel('x') 
ylabel('h(x)') 
title('h(x)关于x的二维曲线')