机器人动力学matlab相应函数及其作用

机器人动力学在MATLAB中有很多相关函数，其中一些常用的函数及其作用如下：

1. fkine：计算机器人末端执行器的位姿。

2. ikine：计算机器人的逆运动学，即给定末端执行器的位姿，计算相应的关节角度。

3. jacobian：计算机器人的雅可比矩阵，用于描述机器人的运动学特性。

4. manipulator：创建机器人模型。

5. forwarddynamics：求解机器人的正向动力学，即给定关节角度、速度和加速度，计算末端执行器的位姿和速度。

6. inverseDynamics：求解机器人的逆动力学，即根据末端执行器的力和加速度，计算关节的力和加速度。

7. dynamics：求解机器人的动力学，即给定关节角度、速度和加速度，计算关节的力和加速度以及末端执行器的位姿和速度。

8. ctraj：计算机器人的轨迹，可以生成一系列的关节角度和时间，用于控制机器人的运动。

这些函数可以帮助机器人工程师和研究人员分析和控制机器人的运动，从而实现所需的任务。