给出matlab机器人动力学建模代码

以下是一个简单的 MATLAB 机器人动力学建模代码的示例：

% 机器人参数
L1 = 0.5; % 前臂长度
L2 = 0.3; % 上臂长度
m1 = 2; % 前臂质量
m2 = 1; % 上臂质量

% 定义符号变量
syms q1 q2 q1_dot q2_dot q1_ddot q2_ddot
syms g

% 定义动力学方程
M = [m1*L1^2 + m2*(L1^2 + L2^2 + 2*L1*L2*cos(q2)) m2*(L2^2 + L1*L2*cos(q2));
    m2*(L2^2 + L1*L2*cos(q2)) m2*L2^2];
C = [-m2*L1*L2*sin(q2)*(2*q1_dot*q2_dot + q2_dot^2);
    m2*L1*L2*sin(q2)*q1_dot^2];
G = [g*(m1*L1 + m2*L1 + m2*L2)*sin(q1) + g*m2*L2*sin(q1+q2);
    g*m2*L2*sin(q1+q2)];
Tau = [0; 0];

% 求解加速度
q = [q1; q2];
q_dot = [q1_dot; q2_dot];
q_ddot = [q1_ddot; q2_ddot];
q_ddot = inv(M)*(-C - G + Tau);

% 将动力学方程转化为 MATLAB 函数
robot_model = matlabFunction(q_ddot, 'Vars', {q, q_dot, m1, m2, L1, L2, g, Tau});

这个例子展示了如何定义机器人的运动学参数和动力学方程，然后使用 MATLAB 的符号计算工具箱求解加速度。最后，使用 matlabFunction 函数将动力学方程转化为可执行的 MATLAB 函数。