请给出matlab三自由度机器人动力学建模示例代码

以下是一个matlab三自由度机器人动力学建模的示例代码：% 三自由度机器人动力学建模
syms l1 l2 l3 a1 a2 a3 I1 I2 I3 m1 m2 m3 g; % 声明符号变量% 第一节肢
x1 = a1;
y1 = 0;
z1 = l1;T1 = [cos(x1) -sin(x1) 0 0; sin(x1) cos(x1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; % 第一节肢变换矩阵% 第二节肢
x2 = a2 + x1;
y2 = 0;
z2 = z1 + l2*cos(a2);T2 = [cos(x2) -sin(x2) 0 0; sin(x2) cos(x2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; % 第二节肢变换矩阵% 第三节肢
x3 = a3 + x2;
y3 = 0;
z3 = z2 + l3*cos(a3);T3 = [cos(x3) -sin(x3) 0 0; sin(x3) cos(x3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; % 第三节肢变换矩阵% 动力学方程
M = [I1 + I2 + I3 + m1*l1^2 + m2*l2^2 + m3*l3^2 + m2*l1*l2*cos(a2) + m3*l1*l3*cos(a3), I2 + m2*l2^2 + m3*l2*l3*cos(a3), I3 + m3*l3^2;
I2 + m2*l2^2 + m3*l2*l3*cos(a3), I2 + m2*l2^2, m3*l3^2;
I3 + m3*l3^2, m3*l3^2, I3 + m3*l3^2];C = [-m2*l1*l2*sin(a2)*a2_dot - m3*l1*l3*sin(a3)*a3_dot, -m3*l2*l3*sin(a3)*a3_dot, 0;
m2*l1*l2*sin(a2)*a1_dot, 0, m3*l2*l3*sin(a3)*a2_dot;
0, m3*l2*l3*sin(a3)*a1_dot, 0];G = [0; -m2*g*l2*cos(a1 + a2); -m3*g*l3*cos(a1 + a2 + a3)];tau = M*[a1_ddot; a2_ddot; a3_ddot] + C*[a1_dot; a2_dot; a3_dot] + G; % 机器人三节肢动力学方程