opencv鸟瞰图python

要生成鸟瞰图，可以使用 OpenCV 和 Python。以下是基本步骤：

1. 读取输入图像
2. 根据相机参数计算透视变换矩阵
3. 应用透视变换矩阵，将图像转换为鸟瞰图
4. 可选: 对鸟瞰图进行后处理，例如裁剪、调整亮度和对比度等
5. 显示或保存输出图像

以下是示例代码，假设输入图像是 "input.jpg"：

import cv2

# 读取输入图像
input_img = cv2.imread("input.jpg")

# 定义相机参数
# 这里我们假设相机位于高处，向下拍摄，因此视角为 -90 度
# 这里的参数需要根据实际情况进行调整
height, width = input_img.shape[:2]
fov = -90
camera_matrix = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(
    [[1000, 0, width / 2], [0, 1000, height / 2], [0, 0, 1]],
    None, (width, height), 1, (width, height))

# 计算透视变换矩阵
# 这里需要根据实际情况进行调整
src_points = np.float32([[0, 0], [width, 0], [width, height], [0, height]])
dst_points = np.float32([[width / 2 - 200, height / 2 - 200], [width / 2 + 200, height / 2 - 200], [width / 2 + 200, height / 2 + 200], [width / 2 - 200, height / 2 + 200]])
perspective_matrix = cv2.getPerspectiveTransform(src_points, dst_points)

# 应用透视变换矩阵，将图像转换为鸟瞰图
output_img = cv2.warpPerspective(input_img, perspective_matrix, (width, height))

# 可选: 对鸟瞰图进行后处理
# 这里以调整亮度和对比度为例
brightness = 25
contrast = 10
output_img = cv2.convertScaleAbs(output_img, alpha=contrast/127.0, beta=brightness)

# 显示或保存输出图像
cv2.imshow("Output", output_img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

以上代码中，我们使用 `getOptimalNewCameraMatrix()` 函数计算相机内部参数，使用 `getPerspectiveTransform()` 函数计算透视变换矩阵，使用 `warpPerspective()` 函数应用透视变换矩阵，将图像转换为鸟瞰图。如果需要对鸟瞰图进行后处理，可以使用 `convertScaleAbs()` 函数调整亮度和对比度等。最后，使用 `imshow()` 函数显示输出图像，或使用 `imwrite()` 函数保存输出图像。