controller_list: - name: fake_manipulator_controller type: $(arg fake_execution_type) joints: - JOINT1 - JOINT2 - JOINT3 - JOINT4 - JOINT5 - JOINT6 - name: fake_gripper_controller type: $(arg fake_execution_type) joints: [] initial: # Define initial robot poses per group - group: manipulator pose: home
时间: 2023-06-26 22:06:11 浏览: 62
这是一个机器人控制器列表,包括两个控制器:fake_manipulator_controller和fake_gripper_controller。每个控制器都有一个类型(fake_execution_type)和一组关节(joints)。fake_manipulator_controller还有6个关节,而fake_gripper_controller没有任何关节。在初始位置方面,该文件定义了一个manipulator组的home位置。
相关问题
G_GAN: 2.442 G_L1: 1.550 D_real: 0.174 D_fake: 0.079 什么意思
这是一个关于GAN(生成对抗网络)训练过程中的指标输出。具体解释如下:
- G_GAN:表示生成器(Generator)的GAN损失,它衡量生成器生成的图像与真实图像之间的差异。
- G_L1:表示生成器的L1损失,它衡量生成器生成的图像与真实图像之间的像素级差异。
- D_real:表示判别器(Discriminator)对真实图像的判别准确率,值越接近1表示判别器越准确地将真实图像判别为真。
- D_fake:表示判别器对生成器生成的假图像的判别准确率,值越接近0表示判别器越准确地将假图像判别为假。
这些指标用于衡量GAN模型的训练过程中生成器和判别器的性能。一般来说,目标是使生成器生成的图像更接近真实图像,同时使判别器无法准确区分真实图像和生成图像。
moveit的arg fake_execution_type
MoveIt中的arg fake_execution_type用于指定机器人是否应该执行仿真运动还是真实运动。它可以使用以下值之一:
- joint:机器人将在 MoveIt 中仿真运动,但不会发出任何实际运动指令。
- trajectory:机器人将在 MoveIt 中进行仿真运动,并将在执行期间使用 MoveIt 发出轨迹指令。
- controller:机器人将在 MoveIt 中进行仿真运动,并将在执行期间使用控制器发出真实运动指令。
使用fake_execution_type可以帮助你在不实际运动机器人的情况下测试机器人运动规划、运动学和碰撞检测等方面的性能。