pnp算法实现Python
时间: 2023-12-14 20:34:41 浏览: 71
PnP算法是一种用于计算相机姿态的算法,通常用于计算物体在相机坐标系下的位姿。在Python中,可以使用OpenCV库中的solvePnP函数来实现PnP算法。下面是一个简单的示例代码:
```python
import cv2
import numpy as np
# 3D物体坐标
object_points = np.array([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]], dtype=np.float32)
# 2D图像坐标
image_points = np.array([[10, 10], [20, 10], [10, 20], [15, 15]], dtype=np.float32)
# 相机内参矩阵
camera_matrix = np.array([[100, 0, 50], [0, 100, 50], [0, 0, 1]], dtype=np.float32)
# 畸变系数
dist_coeffs = np.array([0, 0, 0, 0], dtype=np.float32)
# 使用solvePnP函数计算相机姿态
success, rotation_vector, translation_vector = cv2.solvePnP(object_points, image_points, camera_matrix, dist_coeffs)
# 输出旋转向量和平移向量
print("Rotation Vector:\n", rotation_vector)
print("Translation Vector:\n", translation_vector)
```
上述代码中,我们首先定义了一个3D物体坐标和对应的2D图像坐标,然后定义了相机内参矩阵和畸变系数。最后,我们使用solvePnP函数计算相机姿态,并输出旋转向量和平移向量。