陀螺仪标度因数重复性计算公式

陀螺仪标度因数重复性计算公式如下：

$Scale~Factor~Repeatability = \frac{1}{N-1} \sum_{i=1}^{N} (\frac{\theta_i - \bar{\theta}}{SF})^2$

其中，$N$ 表示测试次数，$\theta_i$ 表示第 $i$ 次测试得到的陀螺仪输出值，$\bar{\theta}$ 表示 $N$ 次测试的平均值，$SF$ 表示陀螺仪的标度因数。

该公式的含义是，先将每次测试得到的陀螺仪输出值减去平均值，再除以标度因数，然后求平方并将所有结果求和，最后除以 $N-1$ 得到标度因数重复性。