C代码 IMU 四元数相乘

以下是C语言中实现IMU四元数相乘的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

struct Quaternion {
    double w, x, y, z;
};

struct Quaternion multiply(struct Quaternion q1, struct Quaternion q2) {
    struct Quaternion result;
    result.w = q1.w*q2.w - q1.x*q2.x - q1.y*q2.y - q1.z*q2.z;
    result.x = q1.w*q2.x + q1.x*q2.w + q1.y*q2.z - q1.z*q2.y;
    result.y = q1.w*q2.y - q1.x*q2.z + q1.y*q2.w + q1.z*q2.x;
    result.z = q1.w*q2.z + q1.x*q2.y - q1.y*q2.x + q1.z*q2.w;
    return result;
}

int main() {
    struct Quaternion q1 = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0};
    struct Quaternion q2 = {5.0, 6.0, 7.0, 8.0};
    struct Quaternion result = multiply(q1, q2);
    printf("(%f, %f, %f, %f) * (%f, %f, %f, %f) = (%f, %f, %f, %f)\n", q1.w, q1.x, q1.y, q1.z, q2.w, q2.x, q2.y, q2.z, result.w, result.x, result.y, result.z);
    return 0;
}

在这个示例代码中，我们定义了一个名为Quaternion的结构体，用于表示四元数。multiply函数实现了四元数相乘的运算，并返回一个新的四元数。在main函数中，我们定义了两个四元数，将它们传递给multiply函数，并将结果打印到控制台上。

请注意，四元数相乘的运算规则是非常特殊的，因此需要仔细检查实现代码，确保其正确性。