西门子 scl语言 编写s型速度规划

SCL语言可以用来编写S型速度规划算法，以下是一个简单的示例代码：

FUNCTION S_Plan
VAR_INPUT
    Start_Velocity : REAL; // 初始速度
    End_Velocity : REAL; // 目标速度
    Max_Acceleration : REAL; // 最大加速度
    Max_Deceleration : REAL; // 最大减速度
    Delta_Time : REAL; // 时间间隔
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Velocity : REAL; // 当前速度
END_VAR
VAR
    Acceleration : REAL; // 当前加速度
    Distance : REAL; // 当前行驶距离
    Target_Distance : REAL; // 目标行驶距离
    Target_Velocity : REAL; // 目标速度
    Current_Time : REAL; // 当前时间
    Target_Time : REAL; // 目标时间
    Jerk : REAL; // 加速度变化率
    Max_Jerk : REAL; // 最大加速度变化率
    Min_Jerk : REAL; // 最小加速度变化率
END_VAR

// 初始化变量
Distance := 0;
Velocity := Start_Velocity;
Target_Velocity := End_Velocity;
Target_Distance := (Start_Velocity + End_Velocity) / 2 * Delta_Time;
Current_Time := 0;
Target_Time := Delta_Time / 2;
Jerk := 0;
Max_Jerk := Max_Acceleration * Delta_Time;
Min_Jerk := Max_Deceleration * Delta_Time;

// S型速度规划算法
WHILE Distance < Target_Distance DO
    IF Current_Time < Target_Time THEN
        Jerk := Max_Jerk;
    ELSE
        Jerk := Min_Jerk;
    END_IF
    Acceleration := Acceleration + Jerk * Delta_Time;
    IF Acceleration > Max_Acceleration THEN
        Acceleration := Max_Acceleration;
    ELSEIF Acceleration < -Max_Deceleration THEN
        Acceleration := -Max_Deceleration;
    END_IF
    Velocity := Velocity + Acceleration * Delta_Time;
    IF Velocity > Target_Velocity THEN
        Velocity := Target_Velocity;
    END_IF
    Distance := Distance + Velocity * Delta_Time;
    Current_Time := Current_Time + Delta_Time;
END_WHILE

这段代码实现了一个简单的S型速度规划算法，可以根据输入的初始速度、目标速度、最大加速度、最大减速度和时间间隔来计算出当前的速度。在算法中，我们使用了加速度变化率（即 Jerk）来控制加速度的变化，从而实现平滑的加速和减速。