用C语言写出陀螺仪积分获取角度

陀螺仪积分获取角度的 C 语言代码如下：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

int main()
{
    double dt = 0.01; // 时间间隔
    double gyro_x = 0.0; // 陀螺仪 x 轴角速度
    double gyro_y = 0.0; // 陀螺仪 y 轴角速度
    double gyro_z = 0.0; // 陀螺仪 z 轴角速度
    double angle_x = 0.0; // x 轴角度
    double angle_y = 0.0; // y 轴角度
    double angle_z = 0.0; // z 轴角度

    while (1)
    {
        // 读取陀螺仪数据
        // ...

        // 计算角度变化
        angle_x += gyro_x * dt;
        angle_y += gyro_y * dt;
        angle_z += gyro_z * dt;

        // 角度范围限制在 -180 到 180 度之间
        if (angle_x > PI) angle_x -= 2 * PI;
        if (angle_x < -PI) angle_x += 2 * PI;
        if (angle_y > PI) angle_y -= 2 * PI;
        if (angle_y < -PI) angle_y += 2 * PI;
        if (angle_z > PI) angle_z -= 2 * PI;
        if (angle_z < -PI) angle_z += 2 * PI;

        // 输出角度数据
        printf("angle_x = %lf, angle_y = %lf, angle_z = %lf\n", angle_x, angle_y, angle_z);
    }

    return 0;
}