dshot stm32

### 实现 DShot 协议于 STM32

#### 硬件准备
为了在STM32上实现DShot协议，需确保所使用的飞行控制器基于支持此功能的芯片组，如STM32F4、AT32、STM32F7或STM32H7系列处理器[^1]。

#### 软件环境搭建
建议采用官方推荐的开发工具链，比如STM32CubeMX配合Keil MDK或者TrueSTUDIO进行项目创建与编译工作。通过STM32CubeMX可以方便地初始化外设并生成初始代码框架。

#### 配置定时器用于PWM信号生成
由于DShot本质上是一种利用PWM波形编码的数据传输方式，因此需要配置一个高速计数模式下的TIMx作为输出通道来发送指令给电调(ESC)。具体设置如下：

- 设置自动重装载寄存器ARR为适当值以决定载波频率；
- 启用预分频器PSC使能更精细的时间控制；
- 使用OCxREFC位触发更新事件中断，在其中处理数据帧构建逻辑；

// 初始化 TIMx 用于 PWM 输出 (假设使用 TIM1 CH1)
void MX_TIM1_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
    
    TIM_HandleTypeDef htim1;
    htim1.Instance = TIM1;

    // 定义时基结构体参数
    TIM_Base_InitTypeDef sTimBaseInit={0};
    sTimBaseInit.Period            = ARR_VALUE;      // 自动重装载值
    sTimBaseInit.Prescaler         = PSC_VALUE;       // 预分频系数
    sTimBaseInit.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    sTimBaseInit.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1,&sTimBaseInit);

    // 定义通道配置
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC ={0};
    sConfigOC.OCMode             = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse              = 0;
    sConfigOC.OCPolarity         = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode         = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);
}

#### 编写DShot通信函数
接下来编写负责打包命令字节序列并通过上述配置好的PWM接口发出的实际操作函数。这里给出简化版的`send_dshot_command()`示例:

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define DSHOT_TELEMETRY_SUPPORT 0 /* 是否开启遥测反馈 */
#define DSHOT_BURST_LENGTH 8      /* 默认突发长度 */

uint16_t dshot_crc_table[]={
    0x0000, 0x1021, ... , 0xF9DE};/* CRC校验表*/

/**
 * @brief 发送单条DShot命令.
 *
 * @param tim_pwm_handle 已经初始化完毕的PWM句柄指针
 * @param command 待发送的具体命令码
 */
static void send_dshot_command(TIM_HandleTypeDef* tim_pwm_handle,uint8_t command){
    uint8_t burst[DSHOT_BURST_LENGTH];
    memset(burst,command,sizeof(burst));

    if(DSHOT_TELEMETRY_SUPPORT){
        // 添加CRC计算...
    }

    for(int i=0;i<sizeof(burst);++i){
        uint16_t pulse_width=(burst[i]<<1)|((burst[i]&0x80)>>7);
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(tim_pwm_handle,TIM_CHANNEL_1,pulse_width);
        while(__HAL_TIM_GET_FLAG(tim_pwm_handle,TIM_FLAG_UPDATE)==RESET){}
        __HAL_TIM_CLEAR_IT(tim_pwm_handle,TIM_IT_UPDATE );
    }
}

int main(){
    //...省略其他初始化过程...

    // 假定已经完成电机分配映射至对应PWM通道
    send_dshot_command(&htim1,MOTOR_ARMED_CMD);

    return 0;
}

以上代码片段展示了如何在一个典型的嵌入式应用中实现基本的DShot通讯机制。实际应用场景下还需要考虑更多细节，例如错误检测、超时保护以及针对不同型号ESC特性的适配等问题。