stm32 dshot300

### STM32实现DSHOT300协议的方法

#### 协议简介
DSHOT 是一种用于控制无刷电机的数字信号调制方式，相比传统的PWM具有更高的分辨率和更少的电磁干扰。DSHOT300是其中的一种变体，提供每秒300次更新的能力。

#### 硬件准备
为了在STM32上实现DSHOT300通信，需要确保所使用的微控制器具备足够的处理能力和定时器资源来生成精确的时间脉冲序列[^1]。

#### 软件配置
通过TIMx高级定时器可以方便地设置DSHOT输出。具体来说，可以通过DMA传输机制配合定时器中断完成数据发送任务。下面是一个简单的初始化过程：

// 初始化 TIMx 作为 DSHOT 输出通道
void DSHOT_Init(TIM_HandleTypeDef *htim){
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0); // 清零计数器
    
    htim->Instance->ARR = 49;       // 自动重装载值 (ARR)，对应于8us周期下的最大占空比
    htim->Instance->PSC = 79;        // 预分频系数，假设系统时钟为8MHz，则得到8us时间基底
    
    HAL_TIM_PWM_Start_DMA(htim, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t*)dshot_buffer, BUFFER_SIZE);
}

上述代码片段展示了如何利用STM32的标准外设库API来进行基本的硬件设定。这里假定系统的主频率为8 MHz，并选择了合适的预分频比例使得每个滴答代表大约8微秒的时间间隔。这有助于构建所需的位流模式。

对于实际应用中的编码部分，考虑到DSHOT采用的是基于宽度调制的方式表示二进制数值，在编写具体的帧格式化程序之前应当先了解其详细的比特映射规则以及同步头的要求。

#### 示例代码
下面是简化版的单个字节写入函数示例，它会按照指定的数据包结构填充缓冲区并触发一次完整的发送操作:

#define DSHOT_TELEMETRY_BIT 0b00000001 // 启用遥测标志位

static uint16_t dshot_encode(uint8_t throttle_value) {
    uint16_t encoded_data;
    
    // 构建有效载荷（含校验）
    encoded_data = ((throttle_value & 0xFF) << 1) | DSHOT_TELEMETRY_BIT;

    return encoded_data ^ 0xFFFF; // 取反以适应接收端解码需求
}

void send_dshot_frame(uint8_t motor_id, uint8_t throttle) {
    static const int FRAME_LENGTH = 16;
    volatile uint16_t* buffer_ptr = dshot_buffer + motor_id * FRAME_LENGTH;

    for(int i=0;i<FRAME_LENGTH;++i){
        *buffer_ptr++ = dshot_encode(throttle);
    }

    // 触发 DMA 发送
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim1, 0);
    HAL_TIM_PWM_Start_DMA(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t*)dshot_buffer, MOTOR_COUNT * FRAME_LENGTH);
}

这段C语言源代码实现了向特定编号马达发送指令的功能，其中包括了对油门参数`throttle`进行适当转换的过程。注意这里的`MOTOR_COUNT`应该被定义成实际连接到MCU上的电调数量；而`dshot_buffer[]`则用来暂存待发出的所有命令副本。