已知三维路径中初始点与终点坐标，利用python求取路径过渡点使路径平滑

可以使用样条插值方法来实现路径平滑。下面是一个简单的例子，假设我们已知初始点为(0,0,0)，终点为(10,10,10)，路径上有一些随机点，我们想要通过样条插值方法得到一条平滑的路径。

import numpy as np
from scipy.interpolate import CubicSpline

# 随机生成一些路径点
path = np.random.rand(5, 3) * 10
path[0] = [0, 0, 0]
path[-1] = [10, 10, 10]

# 创建样条插值函数
x = path[:, 0]
y = path[:, 1]
z = path[:, 2]
cs = CubicSpline(np.arange(len(path)), np.vstack((x, y, z)).T)

# 生成平滑路径
smooth_path = cs(np.linspace(0, len(path) - 1, 100))

print(smooth_path)

上面的代码中，我们首先随机生成一些路径点，然后将初始点和终点加入到路径中。接着，我们使用`CubicSpline`函数创建了一个样条插值函数，将路径点的x、y和z坐标作为输入，得到一个生成平滑路径的函数。最后，我们使用`np.linspace`函数在路径上均匀地采样100个点，得到平滑路径。