python实现pid算法代码

下面是一个简单的Python实现PID算法的例子：

class PID:
    def __init__(self, P, I, D):
        self.Kp = P
        self.Ki = I
        self.Kd = D
        self.last_error = 0
        self.integral = 0

    def update(self, setpoint, process_variable):
        error = setpoint - process_variable
        self.integral += error
        derivative = error - self.last_error
        output = (self.Kp * error) + (self.Ki * self.integral) + (self.Kd * derivative)
        self.last_error = error
        return output

在这个例子中，PID类的构造函数接受三个参数：P，I，D，分别代表比例、积分和微分控制器的增益。update()方法接受两个参数：设定值(setpoint)和过程变量(process_variable)，并返回输出值(output)。

在update()方法中，计算误差(error)、积分(integral)和导数(derivative)，并将它们相加以得到输出值(output)。last_error变量记录上一个误差值，以便在下一个周期中使用。