写一段用stm32控制的电机运行程序

STM32控制电机运行通常涉及到GPIO配置、PWM信号生成以及电机驱动电路。以下是一个简单的示例程序，假设我们有一个步进电机，它需要通过HAL库的PWM功能来控制：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 定义电机相关的PWM通道
static PWM_HandleTypeDef hPWM;
#define MOTOR_PIN PA8 // 设定电机控制线的GPIO Pin

void motor_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化GPIO
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // Push-Pull输出模式
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_PIN, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化PWM
    hPWM.Instance = PWMPin;
    hPWM.Init.Period = 10000; // 设置周期，单位是微秒
    hPWM.Init.Mode = PWM_MODE onBindViewHolder_PWM1 CenterAlignedMode;
    hPWM.Init.PulseWidthType = PWM_PulseWidthRegular;
    hPWM.Init.OwnOutputState = DISABLE;
    if (HAL_PWMModuleInit(&hPWM) != HAL_OK)
    {
        // PWM初始化失败处理
    }
    HAL_PWMPulsewidthModulationConfig(&hPWM, ENABLE); // 开始PWM
}

void set_motor_speed(uint16_t speed)
{
    // 更新PWM占空比，调整速度
    hPWM.Init.PulseWidth = (float)speed / 100 * hPWM.Init.Period;
    HAL_PWMPulsewidthModulation(&hPWM);
}

void电机主任务(void* pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 示例：电机顺时针旋转
        set_motor_speed(5000); // 设置50%的速度
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 等待一段时间
        
        // 反向电机逆时针旋转
        set_motor_speed(7000);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

int main(void)
{
    motor_init();
    
    // 创建并启动电机任务
    xTaskCreate(motor_main_task, "MotorTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    
    // 其他系统初始化...
    for(;;); // 程序主循环，这里省略了其他部分
    
    return 0;
}

这个例子中，`motor_main_task`函数模拟了一个简单的电机运行任务，不断改变速度让电机顺时针和逆时针转动。实际应用中，你需要根据电机的具体类型和连接方式调整细节。