请写一段stm32编码器控制速度的代码

在STM32单片机上控制电机速度通常需要结合霍尔编码器的反馈和PID（Proportional Integral Derivative）控制算法。以下是一个简单的示例代码片段，假设已经初始化了编码器中断处理函数、定时器以及PID控制器：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义PID参数
float Kp = 0.5; // 比例系数
float Ki = 0.01; // 积分系数
float Kd = 0.001; // 微分系数

// 编码器变量
uint16_t last_encoder_position = 0;
uint16_t current_encoder_position;

void encoder_ISR() {
    // 更新当前编码器位置
    current_encoder_position = ...; // 根据中断处理更新
    ... // 清除中断标志

    // PID控制部分
    float error = desired_speed - current_encoder_position; // 目标速度 - 实际速度
    integral += error; // 积分
    derivative = error - last_error; // 微分
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // PID计算输出
    ... // 控制电机速度（比如通过PWM）

    last_error = error; // 更新上一次错误
}

void setup() {
    TIMx_Init(); // 初始化定时器用于编码器计数
    Encoder_Init(); // 初始化编码器模块
    TIMx_ITConfig(TIMx_IRQn, ENABLE); // 开启编码器中断
    NVIC_EnableIRQ(TIMx_IRQn); // 启动中断
}

void loop() {
    ... // 主程序运行逻辑
}