用C++写一段用于农业播种机器人的往复式全覆盖简单路径规划算法

好的，以下是一个简单的往复式全覆盖路径规划算法的C++实现，用于农业播种机器人：

#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;

// 定义二维栅格地图，0表示空地，1表示不可行走的区域
const int ROWS = 10;
const int COLS = 10;
int grid[ROWS][COLS] = {
    {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
    {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
    {0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0},
    {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0},
    {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0},
    {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0},
    {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0},
    {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0},
    {0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0},
    {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
};

// 定义机器人的位置和方向
struct Robot {
    int x; // 机器人横坐标
    int y; // 机器人纵坐标
    int dir; // 机器人方向，0表示向上，1表示向右，2表示向下，3表示向左
};

// 定义机器人的行动方向
const int DIRS = 4;
int dx[DIRS] = {-1, 0, 1, 0}; // 上、右、下、左
int dy[DIRS] = {0, 1, 0, -1};

// 往复式全覆盖路径规划算法
vector<pair<int, int>> coveragePath(Robot robot) {
    vector<pair<int, int>> path; // 存储路径
    int row = robot.x, col = robot.y; // 当前机器人的位置
    int cnt = 0; // 计数器，用于判断机器人是否需要改变行动方向
    bool isReverse = false; // 是否需要往反向行动
    
    while (true) {
        // 将当前位置加入路径中
        path.push_back(make_pair(row, col));
        grid[row][col] = 2; // 标记已经被覆盖

        // 如果机器人已经到达最右端或最左端，需要改变行动方向
        if (col == 0 || col == COLS - 1) {
            cnt++;
            if (cnt == 2) {
                break; // 如果机器人已经走完了两遍，退出循环
            }
            robot.dir = (robot.dir + 2) % 4; // 改变方向
            isReverse = !isReverse; // 改变是否往反向行动
        }

        // 根据当前方向，计算下一个位置的坐标
        int nx = row + dx[robot.dir];
        int ny = col + dy[robot.dir];

        // 如果下一个位置超出地图范围或者是不可行走的区域，需要改变方向
        if (nx < 0 || nx >= ROWS || ny < 0 || ny >= COLS || grid[nx][ny] == 1) {
            robot.dir = (robot.dir + 1) % 4; // 改变方向
            nx = row + dx[robot.dir];
            ny = col + dy[robot.dir];
        }

        // 更新机器人的位置
        row = nx;
        col = ny;

        // 如果需要往反向行动，将路径反转
        if (isReverse) {
            reverse(path.begin(), path.end());
        }
    }

    return path;
}

int main() {
    // 定义机器人的起点和方向
    Robot robot = {1, 1, 1};

    // 调用往复式全覆盖路径规划算法，获取路径
    vector<pair<int, int>> path = coveragePath(robot);

    // 输出路径
    for (auto p : path) {
        cout << "(" << p.first << ", " << p.second << ") -> ";
    }
    cout << "end" << endl;

    return 0;
}

以上是一个简单的往复式全覆盖路径规划算法的C++实现，用于农业播种机器人。