使用js写一个函数 将四元数转换成弧度

在JavaScript中，我们可以创建一个函数将四元数（Quaternions）转换为弧度表示。四元数通常用于描述三维空间中的旋转，它由实部w和三个虚部i、j、k组成。要将四元数转换为弧度，我们需要提取出旋转向量部分，并将其归一化，然后计算对应的角度。

以下是一个简单的示例函数：

function quaternionToRadians(quaternion) {
    // 假设输入的quaternion是一个数组，[w, x, y, z]
    let w = quaternion[0];
    let x = quaternion[1];
    let y = quaternion[2];
    let z = quaternion[3];

    // 提取旋转向量 (x, y, z)
    const vector = [x, y, z];

    // 计算模长
    const magnitude = Math.sqrt(x * x + y * y + z * z);

    // 如果模长为0，意味着这是纯旋转（不存在平移），直接返回w对应的弧度
    if (magnitude === 0) {
        return w * 180 / Math.PI; // 因为四元数的实部代表角度，范围通常是[-π, π]
    }

    // 归一化向量
    vector = vector.map(val => val / magnitude);

    // 返回单位向量对应的弧度
    return Math.atan2(vector[1], -vector[0]) + Math.atan2(vector[2], Math.sqrt(vector[0] * vector[0] + vector[1] * vector[1])); // 考虑到y轴正方向可能与直角坐标系相反
}

// 示例使用
const quat = [0.7071067811865476, 0.0, 0.0, 0.7071067811865475]; // 代表90度旋转
console.log(quaternionToRadians(quat));