路径规划的两个基本问题是什么?拓扑联通图的构建分为哪几类？最优路径搜索分为哪几类？

路径规划的两个基本问题是最短路径问题和最优路径问题。

拓扑联通图的构建可以分为以下几类：

1. 栅格图：将地图划分为一定大小的网格，每个网格表示一个节点，网格之间的连通关系表示为边。
2. 图像分割：将地图分割为不同的区域，每个区域表示一个节点，区域之间的连通关系表示为边。
3. Voronoi 图：基于障碍物的边缘，构建 Voronoi 图，每个节点表示为障碍物边缘的垂线交点，连通关系表示为 Voronoi 图中相邻节点之间的边。
4. 基于采样的方法：在地图上随机采样一些点，每个采样点表示为一个节点，连通关系可以根据采样点之间的距离或可行的路径来确定。

最优路径搜索可以分为以下几类：

1. 单源最短路径搜索：从一个起点到其他所有节点的最短路径。
2. 单对最短路径搜索：求两个节点之间的最短路径。
3. 全局最短路径搜索：求任意两个节点之间的最短路径。
4. 最小生成树搜索：在连通图中找到一棵生成树，使得所有边的权值之和最小。
5. 任意两点间的最大流搜索：在有向图中求任意两点间的最大流量。
6. 最优化搜索：在有约束条件的情况下，寻找使得目标函数最优的路径。

相关问题

无线接入网（WLAN）的拓扑结构有哪几类？并说明它们之间的区别。

无线接入网（WLAN）的拓扑结构主要有以下三类：

1. 基础设施模式（Infrastructure Mode）：在基础设施模式下，WLAN使用一个或多个接入点（Access Point，AP）来连接无线客户端和有线网络。AP充当了一个中心控制器，负责管理和分配无线信道、处理认证和安全等功能。客户端连接到AP之后，可以通过AP访问网络和互联网。

2. 自组织网络模式（Ad-hoc Mode）：在自组织网络模式下，WLAN中的每个客户端都能够相互通信，而无需使用接入点。每个客户端都充当了一个中继器，能够转发其他客户端的数据。这种模式通常用于临时网络或者无线mesh网络。

3. 混合模式（Mixed Mode）：在混合模式下，WLAN同时支持基础设施模式和自组织网络模式。客户端可以连接到AP，也可以直接相互通信。这种模式通常用于需要灵活部署的场景。

这三种模式之间的主要区别如下：

1. 管理和控制：基础设施模式使用AP来管理和控制网络，而自组织网络模式下每个客户端都充当了一个中继器，没有中心控制器。混合模式同时支持这两种模式。

2. 安全性：基础设施模式下，AP可以提供更高的安全性，例如使用WPA2加密协议等。自组织网络模式下，客户端之间的通信可能更容易受到攻击。混合模式下，需要根据实际情况来决定使用哪种安全策略。

3. 网络拓扑：基础设施模式下，客户端必须连接到AP才能访问网络和互联网。自组织网络模式下，每个客户端都可以相互通信，但是覆盖范围通常比较小。混合模式下，客户端可以选择连接到AP或者直接相互通信。

总的来说，不同的WLAN拓扑结构适用于不同的场景和需求，需要根据实际情况来选择。

局域网混合拓扑结构有哪几些?简单地画出相应的拓扑结构图

局域网混合拓扑结构主要有总线型、星型、树型、环型和网状型。

1. 总线型拓扑结构

总线型拓扑结构是指将计算机连接在一条主干线上，所有计算机共享主干线上的信道，任何一台计算机发送的信号都会在主干线上传播，所有计算机都可以接收到。常用于小型局域网。


2. 星型拓扑结构

星型拓扑结构是指将所有计算机都连接到一个中央设备（如集线器或交换机）上，所有计算机通过中央设备进行通信。常用于中小型局域网。


3. 树型拓扑结构

树型拓扑结构是指将多个星型网络通过集线器或者交换机相互连接形成一个树形结构。树型拓扑具有很好的可扩展性和容错性。


4. 环型拓扑结构

环型拓扑结构是指将计算机连接成一个环形结构，每台计算机同时连接两台计算机，数据在环上流动，任何一台计算机都可以通过环上的数据包找到目标计算机。常用于小型局域网。


5. 网状型拓扑结构

网状型拓扑结构是指将所有计算机都连接起来，每台计算机可以直接访问其他任何一台计算机，这种结构具有很高的可靠性和容错性，但是成本较高。常用于大型局域网和广域网。