位置式pid的输出量为负是怎么回事呢

位置式PID的输出量为负可能是由于控制器的参数设置不合理或者控制对象的特性造成的。可能是比例系数Kp设置过大，积分时间Ti设置过小，导致输出量过大，超过了设定范围；也可能是控制对象存在滞后或者反馈信号存在噪声，导致积分项累积过多，输出量为负。此时可以尝试调整控制器的参数，或者进行滤波等处理来解决这个问题。

相关问题

写一份位置式pid的代码，输出为pwm占空比

下面是一个位置式PID控制器的示例代码，用于将一个物理系统的输出控制到一个给定的目标值。这个控制器使用三个参数：比例系数（kp）、积分时间（ti）和微分时间（td）。

# 定义PID参数
kp = 0.5
ti = 0.1
td = 0.05

# 定义变量
error_prior = 0
integral = 0

# 定义目标值和初始值
target = 50
current = 0

# 模拟控制器循环
for i in range(100):
    # 计算误差
    error = target - current

    # 计算积分项
    integral = integral + error

    # 计算微分项
    derivative = error - error_prior

    # 计算PID输出
    output = kp * error + (kp / ti) * integral + kp * td * derivative

    # 更新先前的误差
    error_prior = error

    # 将输出限制在0到100之间
    output = min(max(output, 0), 100)

    # 输出PWM占空比
    pwm_duty_cycle = output
    print(pwm_duty_cycle)

    # 模拟物理系统的响应
    current += (pwm_duty_cycle - current) * 0.1

上述代码中的变量`kp`、`ti`和`td`分别代表比例系数、积分时间和微分时间。`error_prior`、`integral`和`derivative`分别代表上一个误差、积分项和微分项。在每一次循环中，计算出当前的误差、积分项和微分项，并将它们组合成一个PID输出。通过将输出限制在0到100之间，我们可以将其转换为PWM占空比，并输出给物理系统。模拟物理系统的响应可以通过简单地使用一个加权平均值来实现。

循迹pid是用位置式pid吗

循迹PID控制（Trajectory Following PID）通常用于路径跟踪控制中，它利用位置信息来进行PID调节，但并不局限于使用位置式PID。位置式PID是指PID控制器中的参考输入是基于目标位置或路径坐标，而不仅仅是速度或加速度。在循迹控制中，控制器会比较当前物体的位置与预设轨迹，然后计算偏差，并用PID算法（比例、积分和微分）来调整控制信号，使得物体能沿着预定轨迹稳定移动。

位置式PID的特点是直接依赖于位置误差进行控制，这在需要精确跟随预设路径的应用中非常有效。然而，PID参数的调整可能会根据具体系统动态和跟踪精度要求有所不同。