stm32hal读取ab编码

AB编码是一种常见的编码方式，用于测量位置和运动。在STM32HAL库中，可以使用定时器来读取AB编码器的信号。

首先需要配置定时器作为编码器的输入捕获模式。这可以通过以下函数实现：

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0x0F;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0x0F;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sConfig);

此代码将定时器2配置为编码器输入捕获模式，并设置输入捕获通道1和通道2的极性、选择、预分频和滤波器参数。

接下来，可以使用以下代码读取编码器的计数器值：

int32_t encoder_count = (int32_t)(htim2.Instance->CNT);

将该代码放在定时器中断处理程序中，将定时器的计数器值与前一个计数器值进行比较，可以计算出编码器的旋转方向和速度。

注意，如果使用AB相编码器，则需要读取两个输入捕获通道的值，计算出脉冲数的差值，以获取旋转方向和速度。