使用stmf103编写pid算法的代码

下面是一个简单的使用STM32F103微控制器实现PID算法的代码示例：

#define Kp 1.2
#define Ki 0.01
#define Kd 0.5

float setpoint = 50.0;
float output = 0.0;
float input = 0.0;
float error = 0.0;
float last_error = 0.0;
float integrated_error = 0.0;
float derivative_error = 0.0;
float dt = 0.1;
float max_output = 255.0;
float min_output = 0.0;

void pid(float input)
{
    error = setpoint - input;
    integrated_error += error * dt;
    derivative_error = (error - last_error) / dt;
    output = Kp * error + Ki * integrated_error + Kd * derivative_error;
    last_error = error;
    if (output > max_output) output = max_output;
    if (output < min_output) output = min_output;
    // 在这里使用输出值控制执行器，比如PWM控制电机转速
}

void main(void)
{
    while(1)
    {
        // 获取传感器输入值
        input = get_input();
        // 使用PID算法计算输出值
        pid(input);
    }
}

在这段代码中，我们首先定义了PID算法中的三个参数Kp、Ki和Kd，以及设定值setpoint、输出值output、输入值input、误差error、上一次误差last_error、积分误差integrated_error、微分误差derivative_error、采样时间dt和输出限幅max_output和min_output。在pid()函数中，我们根据PID算法的公式计算输出值，并且进行了输出限幅，最后使用输出值控制执行器，比如PWM控制电机转速。在main()函数中，我们不断获取传感器输入值，然后使用PID算法计算输出值。