local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

根据你提供的问题，我可以理解为你在使用 ROS 的时候遇到了一个错误，具体是在加载 local_costmap 时缺少了 plugins 参数，导致加载了早期版本的参数而出现错误。解决这个问题的方法是，在加载 local_costmap 的时候，需要提供 plugins 参数，以确保加载正确的参数版本。具体的方法可以参考 ROS 官方文档或者相关的教程。如果你需要更详细的帮助，请告诉我。

相关问题

global_costmap: pre-hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided

“global_costmap: pre-hydro参数”static_map”未使用，因为提供了“plugins”。”

这句话的意思是说，在ROS的Hydro版本之前，全局代价地图（global_costmap）需要使用“static_map”参数来加载静态地图。但是，在Hydro版本及以后，可以使用“plugins”参数来加载静态地图，因此“static_map”参数不再需要使用。

--go_out: protoc-gen-go: plugins are not supported; use 'protoc --go-grpc_ou

在使用Protobuf生成Go代码时，如果遇到类似错误消息`go_out: protoc-gen-go: plugins are not supported; use 'protoc --go-grpc_out...`，这是因为在新版本的Protobuf中，Go语言的插件支持发生了改变。

在过去，我们使用`--go_out`选项来生成Go代码的插件，但是现在已经不再支持该插件方式。新的改动要求我们使用`--go-grpc_out`选项来生成Go语言的代码。

这个变化是因为Protobuf不再将GRPC插件作为插件来处理，而是将其集成到了`protoc`命令中。所以我们需要使用`protoc`命令配合新的选项`--go-grpc_out`来生成GRPC相关的Go代码。

下面是一个使用新命令的示例：

protoc --go-grpc_out=. --go-grpc_opt=paths=source_relative your_proto_file.proto

这将使用`protoc`命令将给定的.proto文件中的定义生成Go语言的GRPC代码。`--go-grpc_out`选项指定了输出目录，`. --go-grpc_opt=paths=source_relative`选项指定了生成的代码的路径和相对位置。

通过这种方式，我们可以成功地生成Go语言的GRPC代码，避免了之前版本中插件不支持的问题。

注意，你可能需要在系统上安装最新版本的Protobuf才能使用`--go-grpc_out`选项。