global_costmap_params.yaml

`global_costmap_params.yaml` 是ROS Navigation Stack中用于配置全局代价地图的参数文件。全局代价地图是一个二维网格地图，用于表示机器人环境中的障碍物和可行区域。它使用代价值来表示每个单元格的占用程度，通常是从0到255，其中0表示可通过，255表示障碍物。该文件中的参数可以控制全局代价地图的分辨率、大小、更新频率、代价图的大小等等。

下面是一个示例 `global_costmap_params.yaml` 文件：

# global costmap parameters
global_costmap:
  global_frame: map
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 0.0
  static_map: true
  width: 40.0
  height: 40.0
  resolution: 0.05
  transform_tolerance: 0.5

  inflation:
    enabled: true
    cost_scaling_factor: 5.0
    inflation_radius: 0.5

  plugins:
    - {name: obstacles_laser, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
    - {name: inflation, type: "costmap_2d::InflationLayer"}

# obstacle layer parameters
obstacles_laser:
  observation_sources: laser_scan_sensor
  laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: laser_scan, marking: true, clearing: true}
  observation_persistence: 0.0
  max_obstacle_height: 2.0
  raytrace_range: 2.5
  origin_z: 0.0
  z_resolution: 0.2
  z_voxels: 10
  unknown_threshold: 15
  mark_threshold: 0
  combination_method: 1

# inflation layer parameters
inflation:
  inflation_radius: 0.5
  cost_scaling_factor: 5.0

该文件中包含了全局代价地图的参数和两个插件（障碍物层和膨胀层）的参数。

其中 `global_costmap` 部分包含了全局代价地图的基本参数，例如地图框架、机器人基座坐标系、地图大小、分辨率等等。`inflation` 部分包含了膨胀层的参数，用于在避障时扩大障碍物的区域。`obstacles_laser` 部分包含了障碍物层的参数，用于从激光雷达数据中获取障碍物信息。

通过修改该文件中的参数，可以调整全局代价地图的性能和精度，以适应不同的机器人和环境。