global_costmap_params.yaml中transform_tolerance的做用
时间: 2024-01-06 07:03:55 浏览: 268
control_v1p_sd15_qrcode_monster.yaml
在global_costmap_params.yaml中,transform_tolerance是一个参数,用于设置变换容差(transform tolerance)。这个参数用于全局代价地图(global costmap)中的坐标变换操作。
坐标变换是将不同坐标系之间的点或者坐标进行转换的过程。在ROS中,常用的坐标变换库是tf(Transform Library)。全局代价地图通常需要与其他传感器数据或者机器人的位姿信息进行坐标变换,以保证地图的准确性。
transform_tolerance参数的作用是设置在坐标变换过程中允许的容差范围。当进行坐标变换时,如果变换的结果与源数据的差距在transform_tolerance范围内,则认为是有效的变换。如果超过了这个容差范围,可能会引入误差或者不准确的结果。
通过调整transform_tolerance参数,可以根据实际需求和系统的准确性要求,设置合适的容差范围。较小的容差值可以提高坐标变换的准确性,但可能会增加计算负担和计算时间。较大的容差值可以提高计算效率,但可能会引入一定的误差。
总之,transform_tolerance参数用于设置全局代价地图中的坐标变换容差范围。通过合理设置容差值,可以在保证地图准确性的前提下,平衡计算精度和计算效率。
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