global_costmap_params.yaml中transform_tolerance的做用

在global_costmap_params.yaml中，transform_tolerance是一个参数，用于设置变换容差（transform tolerance）。这个参数用于全局代价地图（global costmap）中的坐标变换操作。

坐标变换是将不同坐标系之间的点或者坐标进行转换的过程。在ROS中，常用的坐标变换库是tf（Transform Library）。全局代价地图通常需要与其他传感器数据或者机器人的位姿信息进行坐标变换，以保证地图的准确性。

transform_tolerance参数的作用是设置在坐标变换过程中允许的容差范围。当进行坐标变换时，如果变换的结果与源数据的差距在transform_tolerance范围内，则认为是有效的变换。如果超过了这个容差范围，可能会引入误差或者不准确的结果。

通过调整transform_tolerance参数，可以根据实际需求和系统的准确性要求，设置合适的容差范围。较小的容差值可以提高坐标变换的准确性，但可能会增加计算负担和计算时间。较大的容差值可以提高计算效率，但可能会引入一定的误差。

总之，transform_tolerance参数用于设置全局代价地图中的坐标变换容差范围。通过合理设置容差值，可以在保证地图准确性的前提下，平衡计算精度和计算效率。

相关问题

global_costmap_params.yaml

`global_costmap_params.yaml` 是ROS Navigation Stack中用于配置全局代价地图的参数文件。全局代价地图是一个二维网格地图，用于表示机器人环境中的障碍物和可行区域。它使用代价值来表示每个单元格的占用程度，通常是从0到255，其中0表示可通过，255表示障碍物。该文件中的参数可以控制全局代价地图的分辨率、大小、更新频率、代价图的大小等等。

下面是一个示例 `global_costmap_params.yaml` 文件：

# global costmap parameters
global_costmap:
  global_frame: map
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 0.0
  static_map: true
  width: 40.0
  height: 40.0
  resolution: 0.05
  transform_tolerance: 0.5

  inflation:
    enabled: true
    cost_scaling_factor: 5.0
    inflation_radius: 0.5

  plugins:
    - {name: obstacles_laser, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
    - {name: inflation, type: "costmap_2d::InflationLayer"}

# obstacle layer parameters
obstacles_laser:
  observation_sources: laser_scan_sensor
  laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: laser_scan, marking: true, clearing: true}
  observation_persistence: 0.0
  max_obstacle_height: 2.0
  raytrace_range: 2.5
  origin_z: 0.0
  z_resolution: 0.2
  z_voxels: 10
  unknown_threshold: 15
  mark_threshold: 0
  combination_method: 1

# inflation layer parameters
inflation:
  inflation_radius: 0.5
  cost_scaling_factor: 5.0

该文件中包含了全局代价地图的参数和两个插件（障碍物层和膨胀层）的参数。

其中 `global_costmap` 部分包含了全局代价地图的基本参数，例如地图框架、机器人基座坐标系、地图大小、分辨率等等。`inflation` 部分包含了膨胀层的参数，用于在避障时扩大障碍物的区域。`obstacles_laser` 部分包含了障碍物层的参数，用于从激光雷达数据中获取障碍物信息。

通过修改该文件中的参数，可以调整全局代价地图的性能和精度，以适应不同的机器人和环境。

global_costmap_params.yaml参数解析

global_costmap_params.yaml是ROS Navigation Stack中用于配置全局代价地图的配置文件。

其中一些重要的参数如下：

1. global_frame：全局代价地图的参考坐标系。

2. robot_base_frame：机器人底盘的参考坐标系。

3. update_frequency：全局代价地图的更新频率，以Hz为单位。

4. static_map：代表是否使用静态地图作为全局代价地图。

5. rolling_window：代表是否使用滚动窗口模式，即只在机器人周围的地图区域内进行更新。

6. width、height、resolution：代表地图的宽度、高度和分辨率。

7. inflation_radius：代表障碍物的膨胀半径，用于计算机器人周围的安全距离。

8. obstacle_range：代表代价地图中障碍物的最大范围。在该范围之外的障碍物不会被考虑。

9. raytrace_range：代表代价地图中光线跟踪的最大范围。在该范围之外的障碍物不会被考虑。

10. transform_tolerance：代表坐标变换容差，即在坐标变换过程中允许的误差范围。

11. footprint：代表机器人的轮廓，用于计算机器人与障碍物的碰撞。

12. footprint_padding：代表机器人轮廓的膨胀半径，用于计算机器人与障碍物的碰撞。

这些参数的具体含义和用法可以参考ROS Navigation Stack的官方文档。