costmap_common_params.yaml

`costmap_common_params.yaml`是ROS中用于配置costmap参数的文件，常用于机器人导航。其中包含了一些常见的costmap参数配置，如地图的分辨率、膨胀半径、障碍物层的名称等等。以下是一个示例：

obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[0.3, 0.3], [0.3, -0.3], [-0.3, -0.3], [-0.3, 0.3]]
inflation_radius: 0.4
observation_sources: laser_scan_sensor
laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}

其中，`obstacle_range`和`raytrace_range`分别表示机器人能够检测到的障碍物的最大距离和射线距离。`footprint`表示机器人的轮廓，用于计算碰撞检测。`inflation_radius`表示障碍物膨胀的半径。`observation_sources`表示观测数据来源，这里设置为`laser_scan_sensor`。`laser_scan_sensor`表示激光雷达的参数设置，包括传感器坐标系、数据类型、话题等。`marking`和`clearing`表示在costmap中标记障碍物和清除障碍物。

相关问题

costmap_common_params.yaml gps导航

costmap_common_params.yaml是用于定义导航系统中的成本地图参数的文件。在gps导航中，costmap_common_params.yaml文件可以用来设置导航系统中地图成本的相关参数。

通常，gps导航系统使用全局定位系统（GPS）来确定车辆的位置，并根据预先加载的地图来规划路径。成本地图是导航系统中用于表示环境中障碍物和可行驶区域的一种方式。在costmap_common_params.yaml文件中，可以设置表示障碍物的成本值，以便导航系统能够在规划路径时避开障碍物。

通过调整costmap_common_params.yaml文件中的参数，可以对导航系统的行为进行调整。例如，可以设置障碍物的避让距离，以及障碍物的成本值，从而影响导航系统在规划路径时的表现。

此外，costmap_common_params.yaml文件还可以用于定义成本地图的更新频率、地图分辨率等相关参数，以确保导航系统在运行时能够准确地感知环境并规划路径。

总之，costmap_common_params.yaml文件在gps导航中起着关键的作用，通过调整其中的参数可以对导航系统的行为进行灵活的调整，从而实现更加智能和高效的路径规划和行驶。

costmap_common_params.yaml中的footprint

`costmap_common_params.yaml`文件中的`footprint`参数指的是机器人在地图上的轮廓形状。这个参数用于计算机器人在地图上的占据情况，从而生成成本地图。在ROS中，`footprint`通常表示为一个多边形，可以通过一系列的顶点来定义。这个多边形通常与机器人的底盘形状相对应，以便更精确地计算机器人在地图上的占据情况。在实际应用中，我们可以根据机器人的实际底盘形状来设置`footprint`参数，以便更准确地生成成本地图。