costmap_common_params.yaml文件中，长方形形状的机器人应该如何设置形状？

在`costmap_common_params.yaml`文件中，可以通过设置`footprint`参数来定义机器人的形状。如果机器人的形状是长方形，则可以使用以`x`和`y`为轴长的矩形来表示机器人的形状。例如，如果机器人的长为`L`，宽为`W`，则可以将`footprint`设置为：

footprint: [[-L/2, -W/2], [-L/2, W/2], [L/2, W/2], [L/2, -W/2]]

其中，`[[x1, y1], [x2, y2], ..., [xn, yn]]`表示机器人的形状，由`n`个点组成。每个点的坐标为`(xi, yi)`，表示该点相对于机器人中心的偏移量。在上面的例子中，机器人的中心点为`(0, 0)`。