move_base包中，costmap_common_params和global_costmap_params的区别是什么

move_base是ROS中用于机器人路径规划的包。在move_base中，有两个参数文件，分别是costmap_common_params.yaml和global_costmap_params.yaml。它们的区别在于：

1. costmap_common_params.yaml：用于定义机器人的本地代价地图。这个代价地图是机器人基于机器人本身和环境感知信息绘制的地图，并且优化机器人的行进路径。这个代价地图一般是静态的，即不会随机器人的移动而改变。这个代价地图中包含的主要信息有机器人可以自由移动的区域、障碍物、代价值等信息。

2. global_costmap_params.yaml：用于定义机器人的全局代价地图。这个代价地图是机器人基于地图感知信息绘制的，能够帮助机器人规划从当前位置到目标位置的最短路径。这个代价地图一般是动态的，即会随着机器人的移动而改变，因为机器人能够获得新的环境感知信息并不断更新地图。这个代价地图中包含的主要信息有机器人可以自由移动的区域、障碍物、代价值等信息。

相关问题

/map 跟/move_base/global_costmap/costmap

这两个命令都与ROS机器人底盘的全局路径规划有关。

`/map` 是机器人获取全局地图的话题，可以用于进行全局路径规划。全局地图一般是在建图过程中生成的，用于表示机器人所在环境的地图信息。通过订阅该话题，机器人可以获取全局地图，然后使用路径规划算法生成一条从起点到终点的路径。

`/move_base/global_costmap/costmap` 是机器人的全局代价地图，表示机器人行进过程中不同位置的代价值，可以用于进行全局路径规划。代价地图一般是在地图生成过程中生成的，用于表示机器人所在环境中不同位置的可行性以及行进代价信息。通过订阅该话题，机器人可以获取全局代价地图，然后使用路径规划算法生成一条从起点到终点的路径。

如何用motion_control功能包替换掉move_base包中的速度输出

使用motion_control功能包替换move_base包中的速度输出需要进行以下步骤：

1. 将motion_control功能包加入到ROS工作空间中，并编译。

2. 在ROS launch文件中，将move_base节点替换为motion_control节点。可以使用以下命令行指令进行替换：

<node pkg="motion_control" type="motion_control_node" name="motion_control" output="screen">

3. 在motion_control_node.cpp文件中，实现计算机器人速度的相关代码。可以使用机器人的传感器数据或其他信息来计算机器人的速度，并将速度输出到机器人控制系统中。

4. 在motion_control_node.cpp文件中，订阅机器人的位姿信息。可以使用以下命令行指令订阅机器人的位姿信息：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("odom", 1000, odomCallback);

5. 在motion_control_node.cpp文件中，将机器人速度发布到ROS话题中。可以使用以下命令行指令发布机器人速度：

ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1000);
pub.publish(velocity);

6. 最后，运行ROS节点并测试机器人的运动控制。可以在终端中使用以下命令行指令启动ROS节点：

roslaunch my_robot motion_control.launch

请注意，以上步骤仅为示例，具体的实现方法需要根据具体的需求进行修改和调整。