global_costmap_params.yaml参数解析
时间: 2023-09-23 19:03:11 浏览: 48
global_costmap_params.yaml是ROS Navigation Stack中用于配置全局代价地图的配置文件。
其中一些重要的参数如下:
1. global_frame:全局代价地图的参考坐标系。
2. robot_base_frame:机器人底盘的参考坐标系。
3. update_frequency:全局代价地图的更新频率,以Hz为单位。
4. static_map:代表是否使用静态地图作为全局代价地图。
5. rolling_window:代表是否使用滚动窗口模式,即只在机器人周围的地图区域内进行更新。
6. width、height、resolution:代表地图的宽度、高度和分辨率。
7. inflation_radius:代表障碍物的膨胀半径,用于计算机器人周围的安全距离。
8. obstacle_range:代表代价地图中障碍物的最大范围。在该范围之外的障碍物不会被考虑。
9. raytrace_range:代表代价地图中光线跟踪的最大范围。在该范围之外的障碍物不会被考虑。
10. transform_tolerance:代表坐标变换容差,即在坐标变换过程中允许的误差范围。
11. footprint:代表机器人的轮廓,用于计算机器人与障碍物的碰撞。
12. footprint_padding:代表机器人轮廓的膨胀半径,用于计算机器人与障碍物的碰撞。
这些参数的具体含义和用法可以参考ROS Navigation Stack的官方文档。
相关问题
global_costmap_params.yaml
`global_costmap_params.yaml` 是ROS Navigation Stack中用于配置全局代价地图的参数文件。全局代价地图是一个二维网格地图,用于表示机器人环境中的障碍物和可行区域。它使用代价值来表示每个单元格的占用程度,通常是从0到255,其中0表示可通过,255表示障碍物。该文件中的参数可以控制全局代价地图的分辨率、大小、更新频率、代价图的大小等等。
下面是一个示例 `global_costmap_params.yaml` 文件:
```
# global costmap parameters
global_costmap:
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 5.0
publish_frequency: 0.0
static_map: true
width: 40.0
height: 40.0
resolution: 0.05
transform_tolerance: 0.5
inflation:
enabled: true
cost_scaling_factor: 5.0
inflation_radius: 0.5
plugins:
- {name: obstacles_laser, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
- {name: inflation, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
# obstacle layer parameters
obstacles_laser:
observation_sources: laser_scan_sensor
laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: laser_scan, marking: true, clearing: true}
observation_persistence: 0.0
max_obstacle_height: 2.0
raytrace_range: 2.5
origin_z: 0.0
z_resolution: 0.2
z_voxels: 10
unknown_threshold: 15
mark_threshold: 0
combination_method: 1
# inflation layer parameters
inflation:
inflation_radius: 0.5
cost_scaling_factor: 5.0
```
该文件中包含了全局代价地图的参数和两个插件(障碍物层和膨胀层)的参数。
其中 `global_costmap` 部分包含了全局代价地图的基本参数,例如地图框架、机器人基座坐标系、地图大小、分辨率等等。`inflation` 部分包含了膨胀层的参数,用于在避障时扩大障碍物的区域。`obstacles_laser` 部分包含了障碍物层的参数,用于从激光雷达数据中获取障碍物信息。
通过修改该文件中的参数,可以调整全局代价地图的性能和精度,以适应不同的机器人和环境。
costmap_common_params.yaml gps导航
costmap_common_params.yaml是用于定义导航系统中的成本地图参数的文件。在gps导航中,costmap_common_params.yaml文件可以用来设置导航系统中地图成本的相关参数。
通常,gps导航系统使用全局定位系统(GPS)来确定车辆的位置,并根据预先加载的地图来规划路径。成本地图是导航系统中用于表示环境中障碍物和可行驶区域的一种方式。在costmap_common_params.yaml文件中,可以设置表示障碍物的成本值,以便导航系统能够在规划路径时避开障碍物。
通过调整costmap_common_params.yaml文件中的参数,可以对导航系统的行为进行调整。例如,可以设置障碍物的避让距离,以及障碍物的成本值,从而影响导航系统在规划路径时的表现。
此外,costmap_common_params.yaml文件还可以用于定义成本地图的更新频率、地图分辨率等相关参数,以确保导航系统在运行时能够准确地感知环境并规划路径。
总之,costmap_common_params.yaml文件在gps导航中起着关键的作用,通过调整其中的参数可以对导航系统的行为进行灵活的调整,从而实现更加智能和高效的路径规划和行驶。