local_costmap_params.yaml各参数意思详解

"local_costmap_params.yaml"是ROS中局部代价地图的参数配置文件，下面是各参数的详解：

1. "global_frame": 代价地图的坐标系。

2. "rolling_window": 是否启用滚动窗口模式，即代价地图的大小是否随机器人的运动而变化。

3. "update_frequency": 代价地图的更新频率，单位为Hz。

4. "static_map": 是否使用静态地图。

5. "obstacle_range": 障碍物检测的范围，单位为米。

6. "raytrace_range": 光线跟踪的范围，单位为米。

7. "transform_tolerance": 坐标系变换的容差值。

8. "height": 代价地图的高度，单位为像素。

9. "width": 代价地图的宽度，单位为像素。

10. "resolution": 代价地图的分辨率，单位为米/像素。

11. "max_obstacle_height": 检测到的障碍物的最大高度，单位为米。

12. "footprint": 机器人的轮廓，用于代价地图中的膨胀计算。

13. "footprint_padding": 膨胀计算时机器人轮廓的填充值，单位为米。

14. "inflation_radius": 代价地图中的膨胀半径，单位为米。

15. "cost_scaling_factor": 代价地图中的障碍物代价因子。

16. "observation_sources": 障碍物检测源的配置。

17. "observation_persistence": 障碍物检测持续时间，单位为秒。

18. "mark_threshold": 标记障碍物的阈值。

19. "clearing": 是否开启清除式代价地图模式。

20. "clearing_distance": 清除式代价地图模式下的清除半径，单位为米。

21. "lethal_cost_threshold": 代价地图中的致命代价阈值。

22. "track_unknown_space": 是否跟踪未知空间。

23. "unknown_cost_value": 未知空间的代价值。

总之，这些参数可以影响代价地图的生成与更新，如代价地图的大小、分辨率、障碍物检测范围、膨胀半径、代价因子等。