ros navigation膨胀层修改

在ROS Navigation中，膨胀层是用于将机器人的外形进行扩展，以便进行避障和路径规划的重要组成部分。如果你想要修改膨胀层，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，打开你的地图文件，可以使用命令`rosrun map_server map_saver -f <map_file_name>`来保存地图。

2. 接下来，你需要编辑`costmap_common_params.yaml`文件，该文件包含了膨胀层的配置信息。你可以在其中找到`inflation_layer`这个参数，它决定了膨胀层的类型。

3. 然后，你可以修改`inflation_radius`这个参数，该参数决定了膨胀层的大小。你可以通过增加或减少这个参数的值来控制机器人的避障范围。

4. 最后，保存你的更改并重新启动Navigation Stack，以便使更改生效。

需要注意的是，修改膨胀层可能会对机器人的导航性能产生影响，因此需要进行适当的测试和调试。