ros navigation膨胀层修改

在ROS Navigation中，膨胀层是用于将机器人的外形进行扩展，以便进行避障和路径规划的重要组成部分。如果你想要修改膨胀层，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，打开你的地图文件，可以使用命令`rosrun map_server map_saver -f <map_file_name>`来保存地图。

2. 接下来，你需要编辑`costmap_common_params.yaml`文件，该文件包含了膨胀层的配置信息。你可以在其中找到`inflation_layer`这个参数，它决定了膨胀层的类型。

3. 然后，你可以修改`inflation_radius`这个参数，该参数决定了膨胀层的大小。你可以通过增加或减少这个参数的值来控制机器人的避障范围。

4. 最后，保存你的更改并重新启动Navigation Stack，以便使更改生效。

需要注意的是，修改膨胀层可能会对机器人的导航性能产生影响，因此需要进行适当的测试和调试。

相关问题

ros navigation源码

ROS Navigation堆栈是ROS中一个十分重要的功能包，用于机器人的导航和路径规划。其源码包含了一系列功能强大的模块，如地图构建、全局路径规划、局部路径规划、避障、定位等。这些模块的源码都是使用C++语言编写的，可以在ROS的官方网站上免费获取。

在ROS Navigation的源码中，最核心的部分是全局路径规划模块，这个模块实现了典型的A*算法和Dijkstra算法用于寻找机器人从起点到终点的最优路径。而局部路径规划模块则负责在实际运动过程中避开障碍物，保证机器人能够安全、高效地移动。

此外，ROS Navigation还包括了地图构建模块，这个模块可以通过激光雷达或摄像头等传感器获取实时的环境地图，从而为机器人提供准确的导航信息。同时，避障模块使用了膨胀栅格地图等算法，确保机器人能够避开障碍物而不发生碰撞。

最后，ROS Navigation源码中还包含了定位模块，这个模块使用里程计和IMU等传感器数据，以及激光雷达数据，对机器人的位置进行估计和校正，从而提高机器人导航的精准度。

总的来说，ROS Navigation源码是一个十分庞大且复杂的代码库，涵盖了机器人导航中几乎所有重要的功能模块，对于研究和开发机器人导航系统的人员和团队来说，是一个非常宝贵的资源。

ros navigation

ROS NavigationROS Navigation是ROS中的一个仓库，它提供了一套完整的机器人导航解决方案。它包含了多个子模块，如voxel_grid、map_server、move_base、costmap_2d、localization、nav_core、local_planner、global_planner和recovery等。其中，voxel_grid是三维代价地图，map_server是地图服务器，move_base整合了导航的各个模块，costmap_2d提供了全局和局部规划所需的障碍物和周围环境信息，localization提供了机器人的定位，local_planner提供了局部规划，global_planner提供了全局规划，recovery提供了恢复模块。ROS Navigation的整体框架是基于机器人的传感器数据和地图信息，通过运动规划实现机器人的导航。