如何在建图后用rviz 进行距今规划

在使用rviz进行路径规划前，需要先通过建图软件（如SLAM）将环境进行建模，得到地图文件。然后，可以使用ROS中的导航功能包（navigation stack）进行路径规划。

以下是一些基本步骤：

1. 启动ROS核心服务(roslaunch)和rviz

roslaunch robot_description_package robot_description.launch
roslaunch robot_navigation_package robot_navigation.launch
rosrun rviz rviz

2. 在rviz中添加显示地图的插件

- 点击左侧面板中的“Add”按钮
- 选择“By topic”选项卡
- 在“Topic”下拉菜单中选择地图话题，通常为"/map"
- 点击“OK”

3. 添加机器人模型

- 点击左侧面板中的“Add”按钮
- 选择“RobotModel”插件
- 点击“OK”

4. 配置路径规划参数

可以通过修改"/robot_navigation_package/config/costmap_common_params.yaml"等配置文件来设置路径规划参数，例如地图分辨率、机器人半径等。

5. 在rviz中设置起点和终点

- 点击左侧面板中的“2D Nav Goal”按钮
- 在rviz中点击地图中的起点和终点
- 在弹出的窗口中点击“Set Goal”

6. 启动路径规划

在rviz中点击左下角的“2D Nav Goal”按钮，rviz会将起点和终点发送给路径规划节点，开始进行路径规划。规划完成后，rviz会显示出规划的路径。可以通过点击路径上的点来进行路径修改。

注意：在进行路径规划前，需要确保机器人已经定位到地图中的某个位置，可以使用AMCL等定位算法。