替我用C++实现simbody创建UR机器人并动画显示

好的，下面是使用Simbody库创建UR机器人并动画显示的C++代码，您可以参考：

#include <cstdio>
#include <cmath>
#include <chrono>
#include <Simbody.h>

using namespace SimTK;

int main()
{
    // 创建系统
    MultibodySystem system;
    SimbodyMatterSubsystem matter(system);
    GeneralForceSubsystem forces(system);

    // 设置重力，速度和加速度均为0
    Force::Gravity gravity(forces, matter, -YAxis, 9.8);
    // 设置时间步长
    system.setTimeStep(0.01);

    // 创建UR机器人模型
    Body::Rigid baseBody(MassProperties(1.0, Vec3(0), UnitInertia::sphere(1.0)));
    MobilizedBody::Pin base(matter.Ground(), Vec3(0), baseBody, Vec3(0, 0, 1));
    MobilizedBody::Pin shoulder(base, Vec3(0), Body::Rigid(1.0), Vec3(0, 0, 1));
    MobilizedBody::Pin elbow(shoulder, Vec3(0), Body::Rigid(1.0), Vec3(0, 0, 1));
    MobilizedBody::Pin wrist1(elbow, Vec3(0), Body::Rigid(1.0), Vec3(0, 1, 0));
    MobilizedBody::Pin wrist2(wrist1, Vec3(0), Body::Rigid(1.0), Vec3(0, 0, 1));
    MobilizedBody::Pin wrist3(wrist2, Vec3(0), Body::Rigid(1.0), Vec3(0, 1, 0));

    // 创建可视化对象
    Visualizer viz(system);
    viz.setBackgroundType(viz.SolidColor);
    viz.setBackgroundColor(Black);
    viz.setGroundHeight(-1.0);
    system.addEventReporter(new Visualizer::Reporter(viz, 0.01));

    // 开始模拟
    State state = system.realizeTopology();
    viz.report(state);
    for (int i = 0; i < 1000; ++i) {
        double time = i * 0.01;
        shoulder.setAngle(state, 0.5 * std::sin(time));
        elbow.setAngle(state, std::sin(time));
        wrist1.setAngle(state, 0.5 * std::sin(time));
        wrist2.setAngle(state, std::sin(time));
        wrist3.setAngle(state, 0.5 * std::sin(time));
        system.realize(state, Stage::Dynamics);
        viz.report(state);
    }

    return 0;
}

这段代码使用了Simbody库中的MobilizedBody::Pin类创建了一个UR机器人模型，并使用Visualizer类创建了可视化对象，通过遍历小时间步并更新状态，最终实现了动画显示。

需要注意的是，这里只是一个简单的UR机器人模型，实际使用时需要根据具体机器人的结构和参数进行调整。如果您需要更多关于Simbody的使用教程和例子，请查阅Simbody官方文档和示例程序。