java opencv mat.clone 偶尔提示 java.lang.Exception: unknown exception at org.opencv.core.Mat.n_clone(Native Method) ~[opencv-460.jar:4.6.0] at org.opencv.core.Mat.clone(Mat.java:188)

这个错误通常是因为OpenCV库没有正确加载引起的。请确保您已正确安装OpenCV库，并在程序中正确加载它们。如果您已经正确地安装了OpenCV库并且仍然遇到此错误，请检查您的代码是否正确调用了OpenCV库中的函数。此外，您还可以尝试更新您的OpenCV版本，看看是否可以解决此问题。另外，该错误可能是内存不足或者内存泄漏导致的，您可以尝试优化代码，减少内存使用。

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cv::Mat trans; cv::warpPerspective(img2, trans, H, cv::Size(img1.cols + img2.cols, img2.rows)); cv::Mat left_top = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 0, 0, 1); cv::Mat points = H * left_top; int start = (int)points.at<double>(0, 0); cv::Mat trans_copy = trans.clone(); cv::Mat result = trans; cv::Mat roi = result(cv::Rect(0, 0, img1.cols, img1.rows)); img1.copyTo(roi);解析

这段代码是使用OpenCV库进行图像处理的，主要实现了图像融合的功能。

首先，将img2图像通过warpPerspective函数进行透视变换，得到变换后的图像trans。其中，参数H是一个3x3的变换矩阵，表示img2图像相对于img1图像的透视变换关系；Size(img1.cols+img2.cols, img2.rows)指定了变换后的图像大小。

接着，通过矩阵运算计算出img2图像左上角在变换后图像中的像素坐标，存储在points变量中。由于points是一个3x1的矩阵，所以通过at函数获取points中的第一个元素，并将其转换为整数，得到了img2图像在变换后图像中的左侧起始像素列数start。

然后，通过clone函数将变换后的图像trans复制一份到trans_copy中，以便后续操作不影响原始图像。接着，将result变量初始化为变换后的图像trans，并通过ROI（Region of Interest）机制获取result中左上角大小与img1相同的区域roi。最后，通过copyTo函数将img1图像复制到roi区域中，完成了图像融合的过程。

void Tracking_Melon::imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { Mat img = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image; if (img.rows && img.cols) { if_recieve = 1; frame = img.clone(); img_width = frame.rows; img_height = frame.cols; } }

这是一个 ROS 的回调函数，用于处理图像数据。具体解释如下：

- `imageCallback` 是回调函数的名称，参数类型为 `const sensor_msgs::ImageConstPtr&`，即ROS中的图像消息类型。
- `cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")` 将ROS中的图像消息转化为OpenCV中的 Mat 图像格式，并指定通道顺序为 BGR。
- `if (img.rows && img.cols)` 判断图像是否为空，如果不为空则进行后续操作。
- `if_recieve = 1;` 表示已经接收到图像。
- `frame = img.clone();` 使用 `img` 的副本 `clone()` 赋值给 `frame` 变量。
- `img_width = frame.rows;` 获取 `frame` 的高度赋值给 `img_width` 变量。
- `img_height = frame.cols;` 获取 `frame` 的宽度赋值给 `img_height` 变量。

以上就是这个回调函数的主要流程和功能。