freertos中的消息队列

在 FreeRTOS 中，消息队列是一种用于任务间通信的机制，允许任务之间发送和接收消息。FreeRTOS 提供了一个名为 Queue 的API，用于创建、发送和接收消息队列。

要使用消息队列，首先需要创建一个队列对象，可以使用 xQueueCreate 函数来创建一个空的消息队列。该函数接受两个参数：队列的长度和每个消息的大小。例如，可以使用以下代码创建一个长度为 10，每个消息大小为 sizeof(uint32_t) 的消息队列：

QueueHandle_t queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));

然后，可以使用 xQueueSend 和 xQueueReceive 函数来发送和接收消息。xQueueSend 函数用于向队列发送消息，它接受三个参数：队列句柄、要发送的消息的指针以及阻塞时间。阻塞时间可以设置为 0（非阻塞）或 portMAX_DELAY（无限阻塞）。例如，以下代码将一个 uint32_t 类型的值发送到队列中：

uint32_t value = 42;
xQueueSend(queue, &value, portMAX_DELAY);

xQueueReceive 函数用于从队列接收消息，它接受三个参数：队列句柄、接收消息的指针以及阻塞时间。如果阻塞时间为 0，则函数立即返回，如果阻塞时间为 portMAX_DELAY，则函数将一直阻塞直到接收到消息。例如，以下代码从队列中接收一个 uint32_t 类型的值：

uint32_t receivedValue;
xQueueReceive(queue, &receivedValue, portMAX_DELAY);

使用消息队列时，需要注意队列的长度和每个消息的大小，以及正确的发送和接收顺序，以避免数据被覆盖或丢失。

除了基本的发送和接收操作，FreeRTOS 还提供了其他一些消息队列相关的函数，如 xQueuePeek（查看队列中的下一个消息而不移除它）、uxQueueMessagesWaiting（获取队列中当前等待的消息数）等。

总而言之，FreeRTOS 提供了消息队列作为一种任务间通信的机制，通过创建、发送和接收消息来实现任务之间的数据交换。使用消息队列可以方便地实现异步通信和解耦任务之间的依赖关系。