freertos 中的队列怎么用

FreeRTOS中的队列是一种非常常用的数据结构，用于在任务之间传递数据或消息。队列可以是固定长度的，也可以是动态长度的。在使用队列之前，需要先创建队列并初始化，然后才能进行读写操作。

下面是一个简单的队列使用示例：

1.创建队列

先定义一个队列句柄变量和一个消息缓冲区，然后调用xQueueCreate()函数创建一个队列并初始化：

QueueHandle_t xQueue;
int msg_buffer[10];
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));

这里创建了一个长度为10的整型队列，每个队列元素的大小为一个整型。

2.发送数据到队列

使用xQueueSend()函数向队列中发送数据：

int msg = 123;
if(xQueueSend(xQueue, &msg, 10) == pdPASS) {
    // 发送成功
}

这里发送了一个整型数据到队列中，发送超时时间为10个系统时钟节拍。

3.从队列中接收数据

使用xQueueReceive()函数从队列中接收数据：

int msg;
if(xQueueReceive(xQueue, &msg, 10) == pdPASS) {
    // 接收成功
}

这里从队列中接收一个整型数据，接收超时时间为10个系统时钟节拍。

4.删除队列

使用vQueueDelete()函数删除队列：

vQueueDelete(xQueue);

这里删除了之前创建的队列。

需要注意的是，队列的读写操作都是阻塞的，如果队列已满或已空，则读写操作会一直等待直到有空间或数据可用为止。如果需要非阻塞读写操作，可以使用xQueueSendFromISR()和xQueueReceiveFromISR()等中断服务程序版本的函数。