freertos消息队列的使用

FreeRTOS提供了一个非常方便的消息队列机制，可以让不同的任务之间进行通信和数据传输。以下是使用FreeRTOS消息队列的步骤：

1. 创建一个消息队列

使用xQueueCreate()函数可以创建一个消息队列，需要指定消息队列的长度和每个消息的大小。例如：

xQueueHandle queue = xQueueCreate(10, sizeof(int));

上述代码创建了一个长度为10的消息队列，每个消息的大小为int类型。

2. 发送消息到队列

使用xQueueSend()函数可以将消息发送到队列中，需要指定消息队列的句柄、要发送的消息的指针以及阻塞时间。例如：

int message = 42;
xQueueSend(queue, &message, portMAX_DELAY);

上述代码将整数42发送到消息队列中，并且在消息队列满时会一直等待直到有空间可以发送。

3. 从队列中接收消息

使用xQueueReceive()函数可以从队列中接收消息，需要指定消息队列的句柄、用于接收消息的指针以及阻塞时间。例如：

int received_message;
xQueueReceive(queue, &received_message, portMAX_DELAY);

上述代码从消息队列中接收一个消息，并将接收到的消息存储在整数变量received_message中。

4. 删除消息队列

使用vQueueDelete()函数可以删除一个消息队列。例如：

vQueueDelete(queue);

上述代码删除了名为queue的消息队列。

需要注意的是，在使用消息队列时需要注意消息的类型和大小，以及消息队列的长度和阻塞时间等参数设置。此外，还需要注意在发送和接收消息时对消息队列的访问进行互斥保护，避免多个任务同时访问消息队列导致的竞争条件。