freertos中的队列
时间: 2024-03-18 11:35:44 浏览: 20
FreeRTOS中的队列是一种用于任务之间通信的机制。它允许任务在队列中发送和接收数据项目。队列可以用于任务与任务之间的通信,也可以用于任务与中断之间的通信。队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。
要使用FreeRTOS中的队列,首先需要创建一个队列对象,并指定数据项目的大小和队列的长度。然后,任务可以使用队列的API函数将数据项目发送到队列中,或从队列中接收数据项目。
在向队列发送数据之前,任务通常需要检查队列是否已满。如果队列已满,则无法发送数据。当队列未满或者是覆写入队列时,任务可以将消息入队。
以下是一个示例代码,演示了如何在FreeRTOS中使用队列:
```c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
// 定义队列长度和数据项目大小
#define QUEUE_LENGTH 5
#define ITEM_SIZE sizeof(int)
// 创建队列句柄
QueueHandle_t queueHandle;
// 任务1,向队列发送数据
void Task1(void *pvParameters) {
int data = 123;
while (1) {
// 检查队列是否已满
if (uxQueueSpacesAvailable(queueHandle) > 0) {
// 发送数据到队列
xQueueSend(queueHandle, &data, 0);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
// 任务2,从队列接收数据
void Task2(void *pvParameters) {
int receivedData;
while (1) {
// 从队列接收数据
if (xQueueReceive(queueHandle, &receivedData, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
// 处理接收到的数据
// ...
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
int main(void) {
// 创建队列
queueHandle = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);
// 创建任务1和任务2
xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
return 0;
}
```
在上面的示例中,任务1通过调用`xQueueSend`函数将数据发送到队列中,任务2通过调用`xQueueReceive`函数从队列中接收数据。任务1在发送数据之前会检查队列是否已满,以确保数据能够成功发送。