opencv 相对位姿估计

OpenCV中的相对位姿估计主要是基于对极几何和三角测量的算法实现的。相对位姿估计是指在两个相机之间计算它们之间的旋转和平移矩阵，从而确定它们之间的相对位置关系。

首先需要进行特征匹配，找出两个图像中匹配的特征点。然后使用对极几何算法计算出基础矩阵或本质矩阵，从而得到两个相机的相对位置关系。

接下来，通过三角测量算法计算出三维空间中的点坐标。这些点的坐标可以用于后续的三维重建、目标跟踪和姿态估计等应用。

OpenCV提供了一些函数来实现相对位姿估计，如cv::findEssentialMat()，cv::recoverPose()和cv::triangulatePoints()等。这些函数可以帮助我们高效地实现相对位姿估计。