请分析说明以下FreeRTOS中的xTaskResumeAll函数：BaseType_t xTaskResumeAll( void ) { TCB_t * pxTCB = NULL; BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE; configASSERT( uxSchedulerSuspended ); taskENTER_CRITICAL(); { --uxSchedulerSuspended; if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE ) { if( uxCurrentNumberOfTasks > ( UBaseType_t ) 0U ) { while( listLIST_IS_EMPTY( &xPendingReadyList ) == pdFALSE ) { pxTCB = listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &xPendingReadyList ) ); portMEMORY_BARRIER(); listREMOVE_ITEM( &( pxTCB->xStateListItem ) ); prvAddTaskToReadyList( pxTCB ); if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority ) { xYieldPending = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } if( pxTCB != NULL ) { prvResetNextTaskUnblockTime(); } { TickType_t xPendedCounts = xPendedTicks; if( xPendedCounts > ( TickType_t ) 0U ) { do { if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) { xYieldPending = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } --xPendedCounts; } while( xPendedCounts > ( TickType_t ) 0U ); xPendedTicks = 0; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } if( xYieldPending != pdFALSE ) { #if ( configUSE_PREEMPTION != 0 ) { xAlreadyYielded = pdTRUE; } #endif taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } taskEXIT_CRITICAL(); return xAlreadyYielded; }

xTaskResumeAll 函数用于恢复所有被挂起的任务的执行，并检查是否需要进行任务调度。该函数的主要实现如下：

1. 检查调度器是否被挂起，如果是，则执行以下操作：

2. 通过 taskENTER_CRITICAL 宏进入临界区。

3. 将 uxSchedulerSuspended 减 1，表示调度器被恢复。

4. 如果 uxSchedulerSuspended 等于 0，表示所有任务都已经被恢复，则执行以下操作：

5. 检查是否有任务处于就绪状态，如果有，则将这些任务加入到就绪队列中。

6. 如果加入的任务的优先级高于或等于当前任务的优先级，则设置 xYieldPending 为 pdTRUE，表示需要进行任务调度。

7. 如果有任务被加入到就绪队列中，则重置下一个任务解除阻塞的时间。

8. 处理挂起的时间片计数器 xPendedTicks，如果计数器的值大于 0，则递减计数器并判断是否需要进行任务调度。

9. 如果需要进行任务调度，则设置 xAlreadyYielded 为 pdTRUE，并调用 taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION 宏进行任务调度。

10. 如果不需要进行任务调度，则退出临界区并返回 xAlreadyYielded 的值。

11. 如果 uxSchedulerSuspended 不等于 0，则表示仍有任务被挂起，直接退出临界区并返回。